AUTOSAR CountdownAdvent Calendar 2022Day 22

AUTOSARはどこから来て、どこへ行くか。, AUTOSAR(13), OSEK(88), Ethernet(47)

Last updated at 2024-08-14Posted at 2020-07-05

自動車の計算機制御は、排ガス規制という法律遵守(compliance)に基づく環境改善が大きなきっかけでした。触媒の改良などの物理的な対策だけでは十分でなく、燃料や空気の圧縮の仕方や引火の仕方などを、計算機で制御して、排ガスを少なくし、燃費をよくすることが大きな鍵でした。

日本の自動車製造業、部品製造業の取り組みは、世界でも有数の技術をほこり、その後の自動車産業の成長の鍵になってきました。

TOPPERS/OSEKの試作をしてきた「2006年 - 2009年機能安全対応車載プラットフォームの開発　経済産業省サポートインダストリー」は、経済産業省の省エネ枠での事業でした。アドバイザとして、トヨタ自動車、アイシン精機、東海理化などが参加し、アイシンAW、アドヴィックスも参加していただけました。
https://www.toppers.jp/osek-os.html
https://www.ipa.go.jp/files/000004106.pdf

アイシン精機の豊頃試験場で、AUTOSAR対応のソフトウェアを搭載した試験を実施したり、出荷する自動車の試験の一連の流れを見学、体験させていただいたことは、その後の自動車向けソフトウェア開発において、人が死なないようにするためには、単純で小さく、速いソフトウェアが必要だということを実感できました。

法律遵守(compliance)：排ガス規制と計算機制御

第3節排出ガス規制への対応
第2項排出ガス低減への取り組み
https://www.toyota.co.jp/jpn/company/history/75years/text/entering_the_automotive_business/chapter2/section3/item2.html

小排気量二輪車用PGM-FI（電子制御燃料噴射装置）モジュール化のポイント
https://www.honda.co.jp/tech/motor/close-up/pgm-fi/

コンピューター制御燃料噴射
このCX500ターボの特徴のひとつが、コンピューター制御による燃料噴射の実用化である。コンピューター制御燃料噴射は、空気流量計測に当時広く使われていたエアフローメーターを使わず、基本噴射量をエンジン回転数とブースト圧で定めるブースト域とエンジン回転数とスロットル開度で定めるスロットル域の2つに分け、2つの制御用マップを使い分けて算出していた。実噴射量は、吸気圧や吸気温度による吸気密度補正に加速増量、暖機増量、始動増量、バッテリー電圧補正等を加味して決められた。またコンピューター制御燃料噴射システムには、何らかの異常が生じた場合には警告灯が異常個所を知らせる自己診断システムと、エンジンの作動を維持するためのバックアップシステムが組みこまれていた。

株式会社デンソー1 電子制御式ガソリン噴射装置(EFI2)の開発・事業化2011年9月
関東学院大学経済学部一橋大学イノベーション研究センター伊藤誠悟
http://pubs.iir.hit-u.ac.jp/admin/ja/pdfs/file/1252

今後の自動車排出ガス低減対策のあり方について (第十三次報告)
https://www.env.go.jp/council/07air-noise/y072-59/mat05_2.pdf

システム統合制御による排ガス低減研究開発 (統合制御グループ) ○佐藤文秀、西山利彦、飯野任久、小川哲明、古屋達男
http://www.pecj.or.jp/japanese/report/2005report/05P312.pdf

車の電子化を支えるデンソーの半導体・センサ技術磯部良彦
https://www.denso.com/-/media/jp/ja/innovation/technology/dtr/v23/keynote-04.pdf

自動車排気ガス制御技術の進歩
李俊華：清華大学環境科学工学部教授
https://spc.jst.go.jp/hottopics/0908airpollution/r0908_li.html

自動車法規
https://www.jasic.org/j/08_publication/hh/emission.htm

車載式故障診断装置(OBD)に関する制度と運用の現状
https://www.mlit.go.jp/common/001213453.pdf

技術解説ー排出ガス低減技術の車上診断（OBD）１
http://www.ataj.or.jp/technology/obd_regulation.html

別添41 重量車排出ガスの測定方法
https://www.mlit.go.jp/jidosha/kijyun/saimokubetten/saibet_041_00.pdf

排ガス計測方法　河原林成行
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jime1966/26/9/26_9_480/_pdf

#法律遵守(compliance) WTO/TBT協定

法律遵守のもう一つの側面は、WTO/TOB協定に基づき、
国際規格を尊重した仕様定義という方向性がある。

OSEK, CAN, Drag, XMLはAUTOSAR開始前から国際規格相当で、
FlexRay, LIN, UDS, DOIPなどがAUTOSAR開始後に国際規格になっている。

安全分析において、IEC規格であるFTA,FMEA,HAZOPで記述できることは、
FTA、FMEA,HAZOPで記述するか、他の手法で記述した分析をこららの手法に変換するとよい。

計算機制御とモデル(Model Base System Design)

計算機で制御するために、自動制御理論などを援用しようとすると、
連立微分方程式を書いて解くというような方法を用いていた。

1980年代にはFORTRANでライブラリを作り、Computer Aided Design(CAD)と呼んでいたこともある。
1986 連立微分方程式のPade近似　名古屋工業大学　小川清

1990年ごろからMATLABが普及してくると、MATLABでモデルを書くのが流行って来た。
ライブラリの作成とライブラリの利用という作業分担が明確になり、設計の生産性が向上した。

TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介(5)第三回アプリケーション開発部門銅賞 Toppers_JSPとScicos_lab（Scilabでも可）による組込みメカトロニクス制御シミュレーション塩出武（個人）2013年
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2aa0454c7bde7058e3f1

TOPPERSコンテスト受賞作品紹介(9)第四回(2014)アプリケーション開発部門金賞Toppers_ASPカーネルとScilab による組込みメカトロニクス制御シミュレーション塩出武 (個人)2014年
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fe398eb623889f587bba

塩出さんの作品は、オープンソース界の弱点を補うものだった。
アナログのモデルと、デジタルのモデルを連成する上で、どう道具を繋ぐか。

2013年の時点でも、私の評価は金賞相当だった。
運営委員会での投票で、一人の意見ではなんともならない。

残念に思っていたら、翌年も改良版を投稿していただけた。
小躍りした。

昨年に比べて新規性がというような意見を言う人がいたら、
罵倒しようと思ったが、無事金賞を受賞していただけた。

名古屋で講演していただいた。

ソフトウェア講演会＠なごやからソフトウェアが始まる
2015年3月13日金曜日 10:00〜17:00
https://researchmap.jp/blogs/blog_entries/view/80826/59cc8717a24cc68f0a3d6222baf67540

この時に、ご講演いただいた内容には、同じくコンテスト受賞AUTOSAR関連作品の紹介をいただいている。

AUTOSAR開発体験キット　富士ソフト株式会社　鴫原一人
https://www.fsi-embedded.jp/product/fsi/adtk/

計算技制御と角速度制御(OSEK)

計算機で回転機械（エンジン・モータ）を制御しようとすると、
角速度制御が制御設計を行ってきた。

角速度制御は、回転速度が0から3000(5000)回転/秒くらいの変化に対応している。

たとえば、１回転ごとに割り込みが入るように設定すると、
0.2msに一度割り込みが発生して処理する。

OSのタスクで制御するより、割り込みだけで処理することが間に合いやすい。

自動車でよく使うOSEK/VDX OSは、割り込みにOSを利用するISR 2とOSを利用しないISR1とに分類し、制御はISR1で行うことによって、時間的に間に合うシステムを構成しようとしてきた。

TOPPERS/OSEKカーネル
https://www.toppers.jp/osek-os.htmL

静的OSは、静的検査がよく似合う。

MISRA Cは、規格の未定義、未規定、処理系定義について詳しく検査し、
異なるコンパイラ、異なるCPUに移植した際の課題を洗い出すとともに、
静的処理で確実な処理ができることを確保しようとしている。

MISRA C まとめ #include
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f1a79a7cbd281607c7c9

計算機制御と通信(CAN)

計算機でエンジンを制御するには、オートマ、ブレーキなどの制御と一体的に管理していくとよい。そのためには自動車内の通信を低消費電力で実現するとよい。

CANは、制御の優先順位を物理層で調停できる画期的な通信規約で、OSEK/VDX OSとうまく一緒に機能するように発展してきた。

排ガス規制と診断(diag)

排ガス規制では、燃料の、排ガスのセンサ値と、軸トルク、エンジンの回転速度などの測定も計算機で行う。

センサ値の計測や記録にあたっては、プログラミングとしてはグローバル変数として、どこからでも画一的に確認でき、モニタや記録が容易なようにメインメモリの特定の領域を用いる方法を取ったこともある。

制御している値と、記録していある値の間に変換を行わないような方法は、必ずしもグローバル変数にすればよいわけではないかもしれない。

道具類の統合の手段としてのXML

アナログ制御のモデルと、デジタル制御の角速度制御、通信、診断を一体で管理するために、
道具類の連続的なデータ利用、モデル利用を図るため、道具類の記述方法として普及してきたXMLを用いる。

AUTOSARでは、ARXMLというAutosaR用XMLを用いている。

排ガス規制、モデル記述と安全分析

排ガス規制、モデル記述は、より単純に、より小さく、より速くすることにより、安全を確保することが容易になることを誘導するのが肝かも。

複雑な設計は、安全に寄与するとは限らない。

宇宙開発システム開発からの学びの体系化と応用　白坂成功 15th wocs JAXA/IPA 2016
https://www.ipa.go.jp/files/000056804.pdf

X線天文衛星「ひとみ」運用異常で改めて認識した宇宙開発を取り巻く状況変化と対策 ~今後に向けたメッセージ~
https://www.ipa.go.jp/files/000056179.pdf

Hazop and triz by/of/for the children(1/3)
https://www.slideshare.net/kaizenjapan/hazop-and-triz-byoffor-the-children13

#自動運転
Adaptive Platformは、自動運転の現状のシステムを想定した規定を志向している。

C++についてのコーディング規定をMISRA C++に対して追加している。

Autosar Guidelines C++14 example code compile list(1-169)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8ccbf6675c3494d57a76

Automotive Grade Linux
https://www.automotivelinux.org/about/members/
などの自動車向けLinuxの成果をどれくらいうまく体系化できるかが鍵かもしれない。

課題

利害関係者

BENEFIT項目の
PARTNERを押すと、

AUTOSARでは、OEM、Supplier、 tool provider, new market entrantの５つの利害関係者に分類している。

仕事をしていく上では、自動車製造事業者、自動車部品製造事業者、半導体製造事業者、ソフトウェア製造事業者の重荷４者の均衡が取れているとよいと感じている。

半導体製造事業者が、Supplierという他の部品製造事業者とひとくくりになっているのは納得感がない。

実際に、AUTOSAR 1.0 作成過程において、Requirementsは上記４分類で違う印象を持ったように記憶している。

半導体製造事業者は、内部の機密事項について、必ずしも供給者に情報開示するとは限らず、回路保護のための機能を非公開にしているかもしれない。

OEMとSupplierも、どちらがECUを製造するかで、関係はいろいろ。

Tool Providerは、コンパイラを提供するかどうか、アナログのSimulatorを提供するかどうかで、方向性が異なる。

コンパイラ提供する場合には、半導体製造事業者と密に対応しているかどうかで、時間や空間が節約できるかどうかが異なるかもしれない。

入出力

AUTOSARでは、入出力のドライバとして、いくつか規定している。

Layered Software Architecture
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture.pdf

DIO
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_DIODriver.pdf

PWM
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_PWMDriver.pdf

ADC
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_ADCDriver.pdf

PORT
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_PortDriver.pdf

ICU
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_ICUDriver.pdf

OCU
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_OCUDriver.pdf

LIN
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_LINDriver.pdf

CAN
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_CANDriver.pdf

FlexRay
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_FlexRayDriver.pdf

Ethernet
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_EthernetDriver.pdf

Wireless Ethernet
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_WirelessEthernetDriver.pdf

Specification of SPI Handler / Driver
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_SWS_SPIHandlerDriver.pdf

対応外

SCI/UART: Layers Software には単語として２度出てくるSCI Driver(UART)は規定していない。

I2C: あるベンダが提供している。
DSI(Distributed Systems Interface ):http://www.dsiconsortium.org
ASRB: ISO 22896:2006 Road vehicles — Deployment and sensor bus for occupant safety systems

CXPI: 最近、国際規格になって、サニー技研から提供しているCXPI driverも規定していない。
https://sunnygiken.jp/product/ciory/

MOST:Media Oriented Systems Transport
5G: fifth generation
ETHERCAT： Master／Slave方式のEthernet。

車の中にはUSBもBluetoothも利用しているが、USBもBluetoothのDriverも規定していない。

規定していることが大事なのではなく、どのドライバは規定し、どのドライバを規定していないかの理由の説明が大事かもしれない。

状態機械

状態繊維に関わる文書は、
Network Management系、State Manager系、Mode Manager系など何種類も違い用語で規定している。

状態機械を多数、別の文書に記述する設計の考え方について説明がわかっていない。

UMLでの記述については、EnterPrise Architectを利用した図を発行している。

Basic Software UML Model
https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/classic/19-11/AUTOSAR_MOD_BSWUMLModel.zip

状態機械について、全体像、個別の状態機械の階層構造的な提供があるとよいのだろうか。
むしろ、MCUによって提供できる機能が異なり、通信規約によって提供できる機能が異なるのであれば、MCAL提供者がおすすめの状態機械の図を提供するとよいのかもしれない。

連続系のモデルとAUTOSAR Toolの連携についての例の提供と、離散系のモデルとの連携の例の提供が詳しくあるとよいかもしれない。

規格参照

FlexRay, LINなどのようにAUTOSARが始まってから国際規格になった参照文献はだいたい国際規格になっている。

明らかに参照しているのに参考文献に掲載がなかったり、どういう趣旨でその文献を参考文献に掲載しているのか読み取れない場合がある。

AUTOSAR related Standard
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/13b163f8515615ecc648

次に紹介する用語と参照文献は、事務局で一括管理するとよい。
用語より規格参照のばらつきが大きいかもしれない。

用語、short name

overlapped definition in AUTOSAR short name. over 50.
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9a171ee6a74163d128e9

文書配布

Requirementsに主張した組織の属性がないのは残念であるが、
文書配布の仕組みの不具合があるのも残念である。

Autosar 検索結果の不思議
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e2bb58b261cb1af011b6

まとめ

法規制(compliance)、排ガス規制(環境改善）、エンジン計算機制御（MBD)、角速度制御(OSEK)、通信(CAN)、診断(Diag)、道具の統合(XML)一式が、AUTOSARの題材である。

自動運転を行うには、クラウド利用、IoTについてどういう仕様を採用するか、
開発過程での模擬試験、開発環境などの仕様も順次整備していくか、
実装先行で仕様を主導していくかが課題かもしれない。

仕様を厳密に決めずに、排ガス規制、省エネにとって役立つ仕様であるようにするための努力が必要かもしれない。

MULTICSという伝説のOSが、UNIXという対抗馬を産んだり、
ISO OSIが厳密に仕様を定義しようとして、ETHERNET/TCP/IPの実用化に遅れをとったり、
仕様ありきではなく、実用性ありきで、なおかつ自動車安全を実現するのに役立つとよい。

方向性１

第１４回クリティカルソフトウェアワークショップでの次の発表が鍵かもしれない。

標準ソフトウェアプラットフォーム構成の改善検討
株式会社サニー技研　品川　雅臣氏
https://www.ipa.go.jp/files/000055800.pdf

CioRyの詳細は下記。

CioRyが第13回TOPPERS of the Yearを受賞
https://sunnygiken.jp/news-releases/news2017/toppers-20170616/

平成30年度高度な自動走行システムの社会実装に向けた研究開発・実証事業: 自動バレーパーキングの実証及び高度な自動走行システムの実現に必要な研究開発
http://www.b-planning.com/wp/wp-content/uploads/2019/09/000350-417-474.pdf

TOPPERS の AUTOSAR への貢献 II (改定中)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4614c04cfff70a241f77

方向性２

TOPPERSコンテスト受賞作品紹介(22)第八回(2018)アプリケーション開発部門金賞 TOPPERS/ATK2 カーネル向け実機レス開発環境（athrill2）森崇（(株)永和システムマネジメント）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/92faa2220d63588afa9d

TOPPERS/箱庭　簡易デモ紹介
https://qiita.com/kanetugu2018/items/cf4f0a094419393fb500

Scilab, Autowareなどと連携できるように、、、。

AUTOSARとSimulink: Adaptive Platform, Classic Platformとマルチコア対応を含めた共通化を目指して
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d613b0b14bfd91989a13

方向性３　foundationの拡充

Classic platformとAdaptive platform
の共通部分をfoundationとしている。

Adaptive Platformで採用した技術のうち、Classic Platformで利用可能な技術は
foundation の拡充という方向でよい影響を与えるかもしれない。

dockerの利用、Ethernet（TCP/IP）の多用、IoT・Cloud技術の援用、その基礎としてのLinux/POSIXの応用など。

O OSEK/VDX and ISO Linux OS 同梱ソースをC++またはRUSTで書く企画　OSEK(7) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/27899e936c90b415d700

OSEK 参考資料(Reference)

WSL上にnxtOSEKの開発環境を構築する方法
https://qiita.com/TsuneoNakanishi/items/76999b2e6b4e9cd30117

Raspberry Pi 3 Model B+ 向けにリアルタイムOSを実装してみた話
https://qiita.com/tenkoh2/items/baa8e0b6c09669793b4f

[メモ] TrampolineRTOSでLチカ (OSEK/VDX & AUTOSAR APIにあわせたRTOS)
https://qiita.com/mt08/items/65f2ac9bbdae09a34470

MacでLego Mindstorms NXT環境構築 in 2018
https://qiita.com/vivid344/items/2f23f846cd3b135c5a74

ETロボコン開発環境構築 for Mac
https://qiita.com/tac0x2a/items/b1d82050c660935765ef

[メモ] ERIKA様でLチカ (Arduino)
https://qiita.com/mt08/items/adc90efbbfc938be7cc4

COFEを使って水-エタノールの分離シミュレーションを行う
https://qiita.com/kijuky/items/0979327cf7e7c091da02

OSEK 自己参考(Self Reference)

OSEKはもう流行らないのでしょうか。AUTOSAR（64）OSEK(1) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b87687254b11f30cc2ee
OSEKを図から理解 OSEK(2) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f87a7ff5aeb63803a022
OSEK OS（AUTOSAR OS）をざっくり理解するには OSEK(3) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c68c0b86b97d4a90e6e2
calloutとcallback, OSEK/VDX OS and AUTOSAR OSEK(4) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b95b81354d07b9172a56
OSEK/VDX ISO and 2.23 OSEK(5) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4d6bcec01e0132f9c41c
OSEK/VDX OSEK(6) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a7720994f2178a15be81
ISO OSEK/VDX and ISO Linux OS 同梱ソースをC++またはRUSTで書く企画　OSEK(7) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/27899e936c90b415d700
OSEK 記事で views 100,000を目指して　OSEK(8) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ff45ee55566eeff5f62e
自動車用OSを網羅する OSEK(9) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a61144daf500a3f2b4f4
Smallest Set Profile and Automotive Profile, OSEK(10) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0c5484f6562cc259e7f0
Exclusive Area, OSEK(11)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d87ff4e08378dbcf68a7
自動車のソフトウェア、例えばAUTOSAR の仕事を始めてする方に, OSEK(12) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1832634788c23498e054
名古屋で自動車関係のソフトウェア設計する際にあるといいかもしれない知識, OSEK(13) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9f01d55e4bd0bd931c96
single task os and data, OSEK(14) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6acbd5d2cfd3ed8bca60
ISO Road vehicles - Diagnostics 等規格72(調査中)。百規格、百記事をめざして。 https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/51e29d318585a4219985
Automotive Software Expert Examination Exercise, Examples or Extract. OSEK(16) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1762e0612ef01e036efb
自動運転資料集(1) OSEK(17) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/42eb2129e281f25eaab8
TOPPERS of the YearとAUTOSAR, AUTOSAR(39), OSEK(18) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f241bb4a819733110b7a
Autosar 2.0を読む, AUTOSAR(25), OSEK(19) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b44a1047c2c517d522fe
IT関連技術でお世話になった方々, OSEK(20) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8a5bf487594cd106e8b8
AUTOSARの４つの入力, OSEK(21) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72cef6028b9697f7968e
AUTOSAR これだけ知っていればなんとかなる。OSEK(22) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7a63e706bfb8f331cfe4
電動機故障診断(ACサーボモータを中心に) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/756d19527d5f862e8085
AUTOSARと国際規格。AUTOSAR（65), OSEK(24) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4ddba03efb942969b125
AUTOSAR入門, AUTOSAR(16), OSEK(25) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5e43b8ef0935c32ee11d
MISRA-C 2012 Referenceに掲載している文献の入手可能性を確認 https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/96dc8b125e462d5575bb
Autosarの課題, OSEK(27) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/617d10b0e34143030600
AUTOSAR: The past 20 years and he next 10 years, OSEK(28) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2dab0707c01059c152c4
Autosar文書を読む（準備), OSEK(29)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f547173544703d267aa
AUTOSARが手に取るように分かるようになる。AUTOSAR(29), OSEK(30) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ae092ea6aef89cdc15df
posixとethernet, osekとTCP/IP, osek(31) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/73b79a4a56f433bd53c0
斉藤直希「組み込み向けリアルタイムOSの基礎知識を整理する」を整理する, OSEK(32) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d305e83b37d0c57dceb3
TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介　まとめ作成中, OSEK(33) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72b882d96b2841f25faf
はじめてのAUTOSAR(classic platform) ＜エンジニア夏休み企画>【読書感想文】, OSEK(34) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/696ad320f76f284664d7
AUTOSARとSimulink: Adaptive Platform, Classic Platformとマルチコア・共通化, OSEK(35) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d613b0b14bfd91989a13
AUTOSAR Abstract Platformへの道（詳細編）, OSEK(36) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cb217133884fa0a2c704
building block：AUTOSAR Abstruct Platform , OSEK(37), https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bf7c17624f648fb9f392
系建築家(system architect)になるには, OSEK(38) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8c341e69233cb32f6275
自己紹介 OSEK(39) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/90aa368f296613ec93b5
AUTOSAR 「完全に理解した」, OSEK(40) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/51983798ad7902b33cb1
Architecture 「toaster model」を出発点として, OSEK(41)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9ab8b4bea3ff4e94b192
AUTOSAR Q&A。 AUTOSAR(30), OSEK(42) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ba6c02b772e9617dc138
「人生で影響を受けた本100冊」に28冊足す計画（18冊）, OSEK(43) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3ae6633725df77261df8
Bosch Automotive Handbook and so on. OSEK(44) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8e330ce57880f04d71d9
自動車　記事　１００, OSEK(45) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f7f0b9ab36569ad409c5
何故、今、国際規格なのか。OSEK(46) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6970577e3e94e5b51ccc
名古屋のIoTは名古屋のOSで。仮説（186）OSEK(47) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fa6694bbec50723ea90a
作業診断(process assessment)を成功させる５つの鍵。失敗する５つの罠。仮説（50） https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bcdc60db20e8d7081fab
AUTOSAR教材作成３年計画, AUTOSAR(19) OSEK(49) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/84d8f1ecbbe7af7803af
AUTOSARの利点と方向性, OSEK(50) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/681902476520cccf3c3e
TOPPERS のAUTOSARへの貢献(更新中), AUTOSAR(15), OSEK(51) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d363cf06e2176207b391
TOPPERS の AUTOSAR への貢献 II (改定中), OSEK(52) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4614c04cfff70a241f77
A big wrapping cloth with the miniature garden, OSEK53) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/96411f20632e7f3ff73a
AUTOSAR R23-11 資料整理の計画（年越し懇親会遠隔開催時間投票含む）OSEK(54)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6b939e2373e0e6047ae8
自動車用（車載）ソフトウェアの基本設計提案を作る。OSEK(55) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9c218e65d98084b24dfe
自動車用（車載）ソフトウェアの基本設計提案を作る(2), OSEK(56) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/38cb4710410a0d51e7a0
マルチコアの壁, OSEK(67) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f38e47574905c80c0706
実時間処理, OESK(58) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1e36077736d11960bb64
CPU マルチコア　マルチOS, OSEK(59) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6bdb6116f0aa50c5372a
AUTOSAR related Standard, OSEK(60) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/13b163f8515615ecc648
「あなたがAUTOSARのEditorだったらどの文書をどう書き換えたいか」選手権(0), OSEK(61) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0055bb88f43f98a61739
Call back, OSEK(62) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8c76f5e05cbd9125f86d
C言語教育はCコンパイラの写経で, OSEK(63) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/088a9906797559cd8b8a
Reentrant とRecursive, OESK(64)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cdc028f73fe2dea3090f
AUTOSARの基礎の仮説, OSEK(65) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ceaf360e69f81c332677
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AUTOSAR わかりにくいこと12, AUTOSAR(27), OSEK(67) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/68b0da5bee1421200a11
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AUTOSAR 文書番号, OSEK(76) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8b894228a0b76c2265c7
参考文献の参考文献は参考文献だ。清水吉男「「派生開発」を成功させるプロセス改善の技術と極意」を超えて, OSEK(77) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/562a0cf784cf92bc0ebb
ボッシュ自動車handbook(英語)11版(0-1) 課題と記事一覧new, OSEK(78) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a9d2887bf2a7598dc8e5
プログラマの「プログラムが書ける」思い込みは強みだ。３つの理由。仮説（168）統計と確率(17) , OSEK(79) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bc5dd86e414de402ec29
最新規格のコンパイル, OSEK(80) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4e23544a7ee8a8f19b68
模型駆動開発(Model Driven Design)への道、OSEK(81)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bb4d73bfb3cbba88727f
MATLAB 完全に理解するには, OSEK（82) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/867e8743fa813be9b37c
製造業における機械学習, OSEK(83) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fbe846de16f74bea1d6f
自動車技術会 2020年春季大会 Summarized Paper 単語帳 OSEK(84)https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/758922c754be557571a4
NASAを超えるつもりがあれば読んでください。OSEK(85) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e81669f9cb53109157f6
プロセスは未定義と定義するのがよい。仮説(67), OESK(86) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0f3a1174f81935bb6d85
交通事故死を減らすのにプログラマが主導できる事項13選。仮説（21）。安全(26), OSEK(87) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4d46bbf0dde44d7bb99a
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安全工学シンポジウムに向けて。安全（0）OSEK(89)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c5d78f3def8195cb2409
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AUTOSAR文書、参考文献、短縮名(short name:略号)一覧作成自動化の可能性, OSEK(92) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/005c4d82d8c1af7ce103
Autosar文書を読む(感想), OSEK(93) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b517392610cdf85514f5
JAXA/IPA クリティカルソフトウェアワークショップ WOCS言語関連発表(改定版), OSEK(94) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4789832baf494cb74626
電動機制御算譜（プログラム）設計における３つの罠６つの教訓（実機）, OSEK(95) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b39b6b7ba0d90dff471d
参考文献駆動執筆(references driven writing)・デンソークリエイト編, OSEK(96) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b27b3f58b8bf265a5cd1
プログラマによるプログラマのプログラマの子供のための自動車安全絵本企画。安全(31), OSEK(97) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0ab47d8fca2933f8877a
安全分析においてHAZOPで想定外を洗い出すために, OESK(98) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/11f1ace6f4c150248903
MISRA C まとめ #include OSEK(99)https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f1a79a7cbd281607c7c9
OSEK OS設計の基礎　OSEK(100)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7528a22a14242d2d58a3
https://en.wikipedia.org/wiki/Simulink
https://en.wikipedia.org/wiki/OSEK
https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus

自己記事一覧

Qiitaで逆リンクを表示しなくなったような気がする。時々、スマフォで表示するとあらわっることがあり、完全に削除したのではなさそう。

４月以降、せっせとリンクリストを作り、統計を取って確率を説明しようとしている。
2025年２月末を目標にしている。

物理記事　上位100
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/66e90fe31fbe3facc6ff

量子(0) 計算機, 量子力学
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1cd954cb0eed92879fd4

数学関連記事１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d8dadb49a6397e854c6d

統計(0)一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/80d3b221807e53e88aba

図(0) state, sequence and timing. UML and お絵描き
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品質一覧
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言語・文学記事　１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/42d58d5ef7fb53c407d6

医工連携関連記事一覧
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自動車　記事　１００
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通信記事１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1d67de5e1cd207b05ef7

日本語（０）一欄
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7498dcfa3a9ba7fd1e68

英語(0) 一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/680e3f5cbf9430486c7d

転職(0)一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f77520d378d33451d6fe

仮説（0）一覧（目標100現在40）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f000506fe1837b3590df

音楽　一覧(0)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b6e5f42bbfe3bbe40f5d

「@kazuo_reve 新人の方によく展開している有益な情報」確認一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b9380888d1e5a042646b

Qiita(0)Qiita関連記事一覧（自分）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/58db5fbf036b28e9dfa6

鉄道（０）鉄道のシステム考察はてっちゃんがてつだってくれる
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/26bda595f341a27901a0

安全（0）安全工学シンポジウムに向けて: 21
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c5d78f3def8195cb2409

一覧の一覧( The directory of directories of mine.) Qiita(100)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7eb0e006543886138f39

Ethernet 記事一覧　Ethernet(0)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/88d35e99f74aefc98794

Wireshark 一覧 wireshark(0)、Ethernet(48)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fbed841f61875c4731d0

線網（Wi-Fi）空中線(antenna)(0) 記事一覧(118/300目標)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5e5464ac2b24bd4cd001

OSEK OS設計の基礎　OSEK(100)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7528a22a14242d2d58a3

Error一覧 error(0)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/48b6cbc8d68eae2c42b8

++ Support(0)　
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8720d26f762369a80514

Coding(0) Rules, C, Secure, MISRA and so on
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/400725644a8a0e90fbb0

coding (101) 一覧を作成し始めた。omake:最近のQiitaで表示しない5つの事象
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/20667f09f19598aedb68

プログラマによる、プログラマのための、統計(0)と確率のプログラミングとその後
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6e9897eb641268766909

なぜdockerで機械学習するか書籍・ソース一覧作成中 (目標100)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ddd12477544bf5ba85e2

言語処理100本ノックをdockerで。python覚えるのに最適。:10+12
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7e7eb7c543e0c18438c4

プログラムちょい替え（0）一覧:4件
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/296d87ef4bfd516bc394

Python(0)記事をまとめたい。
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/088c57d70ab6904ebb53

官公庁・学校・公的団体（NPOを含む）システムの課題、官（０）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/04ee6eaf7ec13d3af4c3

「はじめての」シリーズ　ベクタージャパン　
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2e41634f6e21a3cf74eb

AUTOSAR(0)Qiita記事一覧, OSEK(75)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/89c07961b59a8754c869

プログラマが知っていると良い「公序良俗」
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9fe7c0dfac2fbd77a945

LaTeX(0) 一覧　
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e3f7dafacab58c499792

自動制御、制御工学一覧（０）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7767a4e19a6ae1479e6b

Rust(0) 一覧　
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5e8bb080ba6ca0281927

100以上いいねをいただいた記事16選
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f8d958d9084ffbd15d2a

小川清最終講義、最終講義（再）計画, Ethernet(100) 英語(100) 安全(100)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e2df642e3951e35e6a53

＜この記事は個人の過去の経験に基づく個人の感想です。現在所属する組織、業務とは関係がありません。＞
This article is an individual impression based on my individual experience. It has nothing to do with the organization or business to which I currently belong.

文書履歴(document history)

ver. 0.01 初稿 20200701
ver. 0.02 URL等追記 20200711
ver. 0.03 課題追記 20200712
ver. 0.04 DSI, ASRB, MOST 追記 20200713
ver. 0.05 誤植訂正 20200717
ver. 0.06 MISRA C, Autosar C++追記　20200719昼
ver. 0.07 foundationの拡充追記 20200719夕
ver. 0.08 断り書き追記 20200822

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