Autosarについて、背景を理解すれば、すごくわかりやすいことがある。

Autosar 2.0は、最初の公開仕様である。その一部をOpen souceとして作成事業に携わってきた。
https://www.toppers.jp/osek-os.html

2021年現在では、廃止になっていない仕様は、2.0版を公開していた。
2024年現在では、どうダウンロードしていいかわかっていない。

<この項は書きかけです。順次追記します。>
This article is not completed. I will add some words in order.

文書入手(document download)

Classic Platformの
Releaseの
06.2006 2.0.1
の左だけレ点を入れ、
それ以外のレ点を外し、
「search」を押す。

なぜか、一度に全部のダウンロードをしようとするとシステムが反応しない。
少なくとも２回に分けてダウンロードする必要がある。

残念なのは、廃止になった仕様は、過去の仕様を非公開にしていることだ。
どういう仕様が、どういう問題だからなくなったのかが、わからないと、
同じ間違いを繰り返すかもしれない。

文書属性

大きく分けて、
Requirementという名の仕様と、
Specificationという名の仕様がある。
それ以外は、仕様を理解するのに役立つ資料。

filename	category	pdf
AUTOSAR_MainRequirements.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_RS_ECU_Configuration.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_RS_FeatureDefinition.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_RS_GraphicalNotation.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_RS_InteractionBehavioralModels.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_RS_InteroperabilityAuthoringTools.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_RS_SoftwareComponentTemplate.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_ADC_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_CAN.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_COM.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_Diagnostic.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_DIO_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_EEPROM_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_FIM.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_Flash_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_FlexRay.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_Gateway.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_General.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_GPT_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_ICU_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_IOHW_Abstraction.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_IPDUM.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_LIN.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_MCU_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_MemHw_AbstractionLayer.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_MemoryServices.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_ModeManagement.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_OS.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_PORT_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_PWM_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_RAM_Test.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_RTE.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_SPAL_General.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_SPI_HandlerDriver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SRS_Watchdog_Driver.pdf	Requirements	1
AUTOSAR_SWS_ADC_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_BSW_Scheduler.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_C_ImplementationRules.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_CAN_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_CAN_Interface.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_CAN_TP.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_CAN_TransceiverDriver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_COM.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_ComManager.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_CompilerAbstraction.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_ComStackTypes.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_CRC_Routines.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_DCM.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_DEM.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_DET.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_DIO_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_ECU_StateManager.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_EEPROM_Abstraction.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_EEPROM_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_FIM.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_Flash_EEPROM_Emulation.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_FlexRay_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_FlexRay_Interface.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_FlexRay_TP.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_FlexRayTransceiver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_GPT_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_ICU_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_IOHWAbstraction.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_IPDUM.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_LIN_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_LIN_Interface.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_MCU_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_Mem_AbstractionInterface.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_MemoryMapping.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_NVRAM_Manager.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_OS.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_PDU_Router.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_PlatformTypes.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_Port_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_PWM_Driver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_RAM_Test.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_RTE.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_SPI_HandlerDriver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_WatchdogDriver.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_WatchdogInterface.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_SWS_WatchdogManager.pdf	Specifications	1
AUTOSAR_BasicSoftwareModules.pdf		1
AUTOSAR_DS_CT_Path_D.pdf		1
AUTOSAR_ECU_Configuration.pdf		1
AUTOSAR_FeatureDefinition.pdf		1
AUTOSAR_Glossary.pdf		1
AUTOSAR_GraphicalNotation.pdf		1
AUTOSAR_InteractionBehavioralModels.pdf		1
AUTOSAR_InteroperabilityAuthoringTools.pdf		1
AUTOSAR_LayeredSoftwareArchitecture.pdf		1
AUTOSAR_Methodology.pdf		1
AUTOSAR_ModelPersistenceRulesforXML.pdf		1
AUTOSAR_SimulinkStyleguide.pdf		1
AUTOSAR_SoftwareComponentTemplate.pdf		1
AUTOSAR_TechnicalOverview.pdf		1
AUTOSAR_TemplateModelingGuide.pdf		1
AUTOSAR_TemplateModelingPatterns.pdf		1
AUTOSAR_UML_Profile.pdf		1
AUTOSAR_MetaModel.zip	Autosar_metamodel.eap
AUTOSAR_Schema.zip	Autosar..xsd
Main.zip	3
MethodologyAndTools-02Template.zip	5
MethodologyAndTools-Methodology.zip	2
MethodologyAndTools-Tools.zip	10
SW_Architecture-Communication_Stack.zip	21
SW_Architecture-Diagnostic_Services.zip	6
SW_Architecture-General.zip	3
SW_Architecture-Implementation_Integration.zip	4
SW_Architecture-Memory_Stack.zip	12
SW_Architecture-Peripherals.zip	22
SW_Architecture-RTE.zip	2
SW_Architecture-System_Services.zip	7
	97

困ったことは2つ(2021年現在)

一括ダウンロードがエラーになる。
Zipファイルの中にも、文書が入っていて重複ダウンロードになる。

２０２４年現在だとダウンロードURLがわからない。

項目

2006年の2.0と2020年の20-11で、項目が激変している。

一番大きいのはinitiator（提案者）。
誰が言い出したかわかる仕様は、とても役に立つ。
必要性も理解しやすい。
複数の仕様で、他の人が言っていることなら、
選択的な並列な仕様かもしれないことも分かる。

項目	2.0	(20-11	説明
Initiator	1		提案者
Date	1		日付
Autosar Release	1		対応版
Short description	1		概要
Type	1	1	型
Importance	1		重要性
Description	1	1	説明
Rationale	1		根拠
Use Case	1	1	事例
Dependencies	1	1	依存
Conflicts	1		制限
Supporting material	1	1	支援事項

こんなに項目が減っている。たとえば、同じ内容を規定しているBSW00342を次に示す。

autosar 2.0

autosar '20-11

AUTOSAR 2.0を読むと、AUTOSARを理解できる。

Model Based Design

Autosar 2.0は、Autosarが目指していた方向性を理解するのによい。

Applying Simulink to AUTOSARでは、
モデルベース開発から全ソフトウェアを自動生成するための道筋を検討している。

Scope

This document is concerned with describing the elements that constitute an AUTOSAR software component in Simulink. Given this “mapping” of the component structure it is possible to use Simulink to describe the behavior of individual control mod- ules, for application with a code generator to create implementations that are harmonized with the AUTOSAR RTE, and to create system wide simulators of the entire ECU network and physical environment.
In this document, Simulink will be considered in the role of a behavior modeling tool rather than an AUTOSAR authoring tool.

仮訳
「この文書は、SimulinkのAUTOSARソフトウェア部品を構成する要素を説明しています。部品構造の「対応づけ」を考えると、Simulinkを使用して個々の制御モジュールの動作を記述したり、コード生成器を使用してAUTOSAR RTEと調和する実装を作成したり、システム全体のECUネットワーク全体と物理環境シミュレータを作成します。
この文書では、Simulinkは、AUTOSAR制作器ではなく、動作モデリング器の役割です。」

なぜうまくいかなかったかは推測しかできない。Matlabの開発元であるMathworksの協力が得られなかったのか、Mathworksとの連携が嫌な会社があったのかはわからない。

背景

排ガス規制

自動車用計算機制御は、本田の排ガス規制で一躍注目を浴びた。

語り継ぎたいことトップ>Hondaのチャレンジングスピリット>CVCCエンジン発表 / 1972
https://www.honda.co.jp/50years-history/challenge/1972introducingthecvcc/

制御装置以外の装置を使うのではなく、新しい材料を使うのではなく、
費用対効果が抜群だったのだろう。

その後、MATLABなどのモデルから自動生成するのが流行ってきた。
AUTOSARの基本も制御モデルから始まる。

ちなみに、1972年は、現在のPCの基本機能を構成する技術である4004, C言語とEthernetが始まった頃らしい。
詳しくは、4004は1971年。
https://www.intel.co.uk/content/www/uk/en/history/museum-story-of-intel-4004.html
C言語はStephen C. JohnsonがPortable C Compilerとして提供し、GCCが主流になるまで続いた。
https://citeseer.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.48.3512&rep=rep1&type=pdf
ちなみに、S.C Johnsonは、その後Matlab Compilerに関してMathworksに入っている。
https://www.usenix.org/legacy/publications/library/proceedings/vhll/full_papers/vhll94_paper_johnson.pdf

Ethenetが実用化したDIX仕様は1980年である。
https://ethernethistory.typepad.com/papers/EthernetSpec.pdf

いかに、ホンダのエンジン制御が歴史があるかが分かる。

安全

排ガス規制を達成しても、自動車が安全でなければ意味がない。
電子制御が危険の原因を作らないことが大切である。

省エネ

電気自動車では、排ガス規制は関係がない。
走行距離と燃費が大事だ。
そのためには、電池の容量と重さ、大きさが重要である。
また、電動機の出力と効率が大事だ。
ここでも、計算機制御の能力がとても大事。

通信

排ガス規制を達成し、安全で省エネな計算機制御を実現するには、
安全で省エネな通信系が必要である。
Controller Area Network(CAN)は、電気的に調停を行うため、
無駄な通信を防ぎ、計算機に負荷をかけずに効率的な通信を行うことができる。

基本ソフトウェア

制御だけであれば、Operating System(OS)は必要ない。
通信を利用した制御を行うには、
制御の邪魔をしないで、通信を助けるOSがあるとよい。

OSEKは、割り込みでエンジン・電動機制御処理を行い、タスクはエンジン・電動機制御処理をじゃましないように、通信を助けるようにする。

ソフトウェアによる設計

ハードウェアができてからソフトウェアを開発始めるのでは競争に勝てない。その意味で、AUTOSARは競争領域である。

そこがAUTOSARがうまく機能していない理由かもしれない。

バベルの塔

基本設計の方針が、下の方と、上の方で一貫性がないといけない。
時間制約を下から上まで一貫性がないと、機能しないことがわかっていない人が関与したのかもしれない。

下の層でPORTと呼んででいるPort Driverは、物理的なピンを指す。
AUTOSARの文書では、上の層でPORTと呼んでいるのは、記述によっては、rte portという用語も出てくるが、portとだけ書いてソフトウェア部品の通信の入出力を指している。

機能は類似である。一般用語としては、ありである。技術用語としては、ハードウェアとソフトウェアで同じ名前では困る。

技術用語であれば、port, software portとするか、
hardware port, portとするか
hardware port, software portとするかの
３択で、両方portと呼ぶのは止めて欲しい。

Signal, Channelなども同じように、ハードウェアとソフトウェアで別のものを指している。

参考資料(reference)

AUTOSAR教材作成３年計画
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/84d8f1ecbbe7af7803af

Autosar Guidelines C++14 example code compile list(1-169)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8ccbf6675c3494d57a76

Autosarの課題
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/617d10b0e34143030600

AUTOSAR文書取得の方法と課題
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/89c67d844448445c8f8d

overlapped definition in AUTOSAR short name. over 50.:英語(49)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9a171ee6a74163d128e9

TOPPERS のAUTOSARへの貢献(更新中)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d363cf06e2176207b391

Autosar 19-11 資料まとめ
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8511de0e6819dfa1acaf

Autosar文書を読む（準備）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f547173544703d267aa

Autosar文書を読む(感想)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b517392610cdf85514f5

Autosar errata
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2673e41184bcfbc13806

物理記事　上位100
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/66e90fe31fbe3facc6ff

数学関連記事１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d8dadb49a6397e854c6d

言語・文学記事　１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/42d58d5ef7fb53c407d6

医工連携関連記事一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6ab51c12ba51bc260a82

通信記事１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1d67de5e1cd207b05ef7

自動車　記事　１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f7f0b9ab36569ad409c5

Countdown Calendar 2022

今年企画した6つのCountdown Calendarと、それぞれの記事一つをご紹介します。

AUTOSAR Countdown Calendar 2022

AUTOSAR References to ISO, IEC, ITU, IEEE, RFC and SEA etc.

Automotive Handbook Countdown Calendar 2022

Basic principles, ボッシュ自動車handbook(英語)11版まとめ<2>

2022 いいねをいただいた記事ランキング(O.K.版) Countdown Calendar 2022

2022年１月下旬　いいねをいただいた記事　16

AdCale(O.K.) Countdown Calendar 2022

「会議は15分未満」に。小耳にはさんだ話。

ABC language (O.K.版） Advent Calendar 2022

LLVMソースコードのコンパイルをしようと思ってハマった罠とそこから脱出するための努力

ABC maker(O.K版） Advent Calendar 2022

JAXA/IPA クリティカルソフトウェアワークショップ WOCS言語関連発表(改定版)

CountdownCalendar2022 報告

誤差の評価が苦手（専門分野以外）

参考資料(Reference)

WSL上にnxtOSEKの開発環境を構築する方法
https://qiita.com/TsuneoNakanishi/items/76999b2e6b4e9cd30117

Raspberry Pi 3 Model B+ 向けにリアルタイムOSを実装してみた話
https://qiita.com/tenkoh2/items/baa8e0b6c09669793b4f

[メモ] TrampolineRTOSでLチカ (OSEK/VDX & AUTOSAR APIにあわせたRTOS)
https://qiita.com/mt08/items/65f2ac9bbdae09a34470

MacでLego Mindstorms NXT環境構築 in 2018
https://qiita.com/vivid344/items/2f23f846cd3b135c5a74

ETロボコン開発環境構築 for Mac
https://qiita.com/tac0x2a/items/b1d82050c660935765ef

自己参照(self reference)

OSEKはもう流行らないのでしょうか。AUTOSAR（64）OSEK(1)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b87687254b11f30cc2ee
OSEKを図から理解 OSEK(2)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f87a7ff5aeb63803a022
OSEK OS（AUTOSAR OS）をざっくり理解するには OSEK(3)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c68c0b86b97d4a90e6e2
calloutとcallback, OSEK/VDX OS and AUTOSAR OSEK(4)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b95b81354d07b9172a56
OSEK/VDX ISO and 2.23 OSEK(5)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4d6bcec01e0132f9c41c
OSEK/VDX OSEK(6)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a7720994f2178a15be81
ISO OSEK/VDX and ISO Linux OS 同梱ソースをC++またはRUSTで書く企画　OSEK(7)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/27899e936c90b415d700
OSEK 記事で views 100,000を目指して　OSEK(8)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ff45ee55566eeff5f62e
自動車用OSを網羅する OSEK(9)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a61144daf500a3f2b4f4
Smallest Set Profile and Automotive Profile, OSEK(10)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0c5484f6562cc259e7f0
Exclusive Area, OSEK(11)　
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d87ff4e08378dbcf68a7
自動車のソフトウェア、例えばAUTOSAR の仕事を始めてする方に, OSEK(12)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1832634788c23498e054
名古屋で自動車関係のソフトウェア設計する際にあるといいかもしれない知識, OSEK(13)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9f01d55e4bd0bd931c96
single task os and data, OSEK(14)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6acbd5d2cfd3ed8bca60
AUTOSARといえば O で始まる用語は? OSEK(15)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/06c969fe5c4b3e7319e0
Automotive Software Expert Examination Exercise, Examples or Extract. OSEK(16)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1762e0612ef01e036efb
自動運転資料集(1) OSEK(17)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/42eb2129e281f25eaab8
TOPPERS of the YearとAUTOSAR, AUTOSAR(39), OSEK(18)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f241bb4a819733110b7a
Autosar 2.0を読む, AUTOSAR(25), OSEK(19)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b44a1047c2c517d522fe
IT関連技術でお世話になった方々, OSEK(20)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8a5bf487594cd106e8b8
AUTOSARの４つの入力, OSEK(21)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72cef6028b9697f7968e
AUTOSAR これだけ知っていればなんとかなる。OSEK(22)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7a63e706bfb8f331cfe4
AUTOSAR based on ISO, OSEK(23)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/867a709cdf6f4dbdecc6
AUTOSARと国際規格。AUTOSAR（65), OSEK(24)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4ddba03efb942969b125
AUTOSAR入門, AUTOSAR(16), OSEK(25)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5e43b8ef0935c32ee11d
AUTOSAR 記事1000までの道, OSEK(26)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/785473512f5f7f85a6bf
Autosarの課題, OSEK(27)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/617d10b0e34143030600
AUTOSAR: The past 20 years and he next 10 years, OSEK(28)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2dab0707c01059c152c4
Autosar文書を読む（準備), OSEK(29)　
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f547173544703d267aa
AUTOSARが手に取るように分かるようになる。AUTOSAR(29), OSEK(30)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ae092ea6aef89cdc15df
posixとethernet, osekとTCP/IP, osek(31)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/73b79a4a56f433bd53c0
斉藤直希「組み込み向けリアルタイムOSの基礎知識を整理する」を整理する, OSEK(32)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d305e83b37d0c57dceb3
TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介　まとめ作成中, OSEK(33)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72b882d96b2841f25faf
はじめてのAUTOSAR(classic platform) ＜エンジニア夏休み企画>【読書感想文】, OSEK(34)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/696ad320f76f284664d7
AUTOSARとSimulink: Adaptive Platform, Classic Platformとマルチコア・共通化, OSEK(35)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d613b0b14bfd91989a13
AUTOSAR Abstract Platformへの道（詳細編）, OSEK(36)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cb217133884fa0a2c704
building block：AUTOSAR Abstruct Platform , OSEK(37),
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bf7c17624f648fb9f392
系建築家(system architect)になるには, OSEK(38)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8c341e69233cb32f6275
自己紹介 OSEK(39)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/90aa368f296613ec93b5
AUTOSAR 「完全に理解した」, OSEK(40)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/51983798ad7902b33cb1

＜この記事は個人の過去の経験に基づく個人の感想です。現在所属する組織、業務とは関係がありません。＞
This article is an individual impression based on the individual's experience. It has nothing to do with the organization or business to which I currently belong.

文書履歴(document history)

ver. 0.01 初稿 20210528
ver. 0.02 参考資料追記 20210529
ver. 0.03 URL追記　20221229
ver. 0.04 ダウンロードURL不明追加 20240421

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