MacでLego Mindstorms NXT環境構築 in 2018

目的

大学の講義でNXTを用いた授業があるが，授業で提供されている資料が古く，Macの人が環境構築できない現状である．
そのため，備忘録として自分が環境構築した方法を残しておく．

エラー対処については適時追加する．

環境

• MacBook Pro (13-inch, 2017, Two Thunderbolt 3 ports)
• macOS 10.13 (High Sierra)

手順

1.Wineのインストール

Windowsのファイルを実行するために用いる．
brewを用いるため，導入していない人は自分で調べて導入してほしい．
以下のコマンドを実行してwineを導入する．

$ brew install wine

実行後，/usr/local/bin/wineconsoleのファイルが存在することを確認する．

2.YAGARTOのインストール

コンパイラツールであるYAGARTOをダウンロードする．

その前に，NXTで用いる環境をまとめるディレクトリを作る．
筆者はホームディレクトリ直下にNXTというディレクトリを作成した．

こちらのサイトから
yagarto-bu-2.21_gcc-4.6.2-c-c++_nl-1.19.0_gdb-7.3.1_eabi_intelmac_20111119.dmg
をダウンロードする．

ダウンロード後，dmgを実行しyagarto-4.6.2と出てくるので，先ほど作成したNXTに移して実行．
そうすると，yagarto-4.6.2というディレクトリが出てくる．
このディレクトリをyagartoに名前を変更する．

3.nxtOSEKのダウンロード

こちらのサイトからダウンロードする．
筆者はnxtOSEK_v218.zipをダウンロードした．

ダウンロード終了後，2にて作成したNXTの直下に配置する．
この時点でのNXT内は以下のようになっている．

NXT
├── nxtOSEK
├── yagarto
└── yagarto-4.6.2.app

しかし，現状では必要ファイルが不足している．

そのため，こちらからosek_os-1.1.lzhをダウンロードする．
その後，解凍をして出てきたtoppers_osek/sg/sg.exeをNXT/nxtOSEK/toppers_osek/sgにコピーをする．

この時点でのNXT/nxtOSEK/toppers_osek/sg内は以下のようになっている．

NXT/nxtOSEK/toppers_osek/sg
├── impl_oil
├── lego_nxt.sgt
└── sg.exe

4.NeXTToolのインストール

NXTにプログラムを送信するために用いる．
NeXT ToolsではなくNeXTToolである為間違えないように．

Download for Mac OSX (universal binary)とある場所からダウンロードする．

ダウンロード後，2で作成したNXTの直下に配置する．
この時点でのNXT内は以下のようになっている．

NXT
├── nexttool
├── nxtOSEK
├── yagarto
└── yagarto-4.6.2.app

5.NXT Fantom Driverのインストール

パソコンにNXTを認識させるために用いる．
こちらのサイトからダウンロードする．

ページ下部の方にあるため，見落とさないように．

ダウンロード後，解凍して出てきたMAC legodriver.pkgを実行する．

6.makeのための準備

現在のままだとCygwinを用いるようになっているため，Macでも問題がないように変更する．

以下の4箇所を探して変更する．各々の設定に合わせて変更してほしい．

NXT/nxtOSEK/ecrobot/tool_gcc.mak

9行目
- GNUARM_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/GNUARM
+ GNUARM_ROOT = /Users/vivid344/NXT/yagarto  # YAGARTOのパス

14行目
- NEXTTOOL_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/nexttool
+ NEXTTOOL_ROOT = /Users/vivid344/NXT  # nexttoolがあるパス

21行目
- TARGET_PREFIX :=arm-elf
+ TARGET_PREFIX :=arm-none-eabi

38行目
- NEXTTOOL  = NeXTTool.exe
+ NEXTTOOL  = nexttool

また，Wineや，cygpathで現状だとエラーが起きるため変更を行う．

Cで開発を行う場合は以下の2箇所の修正を行う．

NXT/nxtOSEK/ecrobot/ecrobot.mak

312行目
- WINECONSOLE := /Applications/Wine.app/Contents/MacOS/startwine wineconsole
+ WINECONSOLE := /usr/local/bin/wineconsole

335〜336行目
- $(WINECONSOLE) $(TOPPERS_OSEK_ROOT_SG)/sg/sg $(shell cygpath -m -w ${TOPPERS_OSEK_OIL_SOURCE}) \
-         -os=ECC2 -I$(shell cygpath -m -w ${TOPPERS_OSEK_ROOT_SG})/sg/impl_oil -template=$(shell cygpath -m -w ${TOPPERS_OSEK_ROOT_SG})/sg/lego_nxt.sgt
+   $(WINECONSOLE) $(TOPPERS_OSEK_ROOT_SG)/sg/sg.exe $(TOPPERS_OSEK_OIL_SOURCE) -os=ECC2 -I${TOPPERS_OSEK_ROOT_SG}/sg/impl_oil -template=${TOPPERS_OSEK_ROOT_SG}/sg/lego_nxt.sgt

C++で開発を行う場合は以下の2箇所の修正を行う．

NXT/nxtOSEK/ecrobot/ecrobot++.mak

316行目
- WINECONSOLE := /Applications/Wine.app/Contents/MacOS/startwine wineconsole
+ WINECONSOLE := /usr/local/bin/wineconsole

339〜340行目
- $(WINECONSOLE) $(TOPPERS_OSEK_ROOT_SG)/sg/sg $(shell cygpath -m -w ${TOPPERS_OSEK_OIL_SOURCE}) \
-         -os=ECC2 -I$(shell cygpath -m -w ${TOPPERS_OSEK_ROOT_SG})/sg/impl_oil -template=$(shell cygpath -m -w ${TOPPERS_OSEK_ROOT_SG})/sg/lego_nxt.sgt
+   $(WINECONSOLE) $(TOPPERS_OSEK_ROOT_SG)/sg/sg.exe $(TOPPERS_OSEK_OIL_SOURCE) -os=ECC2 -I${TOPPERS_OSEK_ROOT_SG}/sg/impl_oil -template=${TOPPERS_OSEK_ROOT_SG}/sg/lego_nxt.sgt

続いて，各関数を呼び出すために必要なファイルをmakeする．
NXT/nxtOSEK/ecrobot/cにて以下のコマンドを実行する．

$ make all
$ make release

これをNXT/nxtOSEK/ecrobot/c++，NXT/nxtOSEK/ecrobot/bios，NXT/nxtOSEK/ecrobot/nxtway_gs_balancer/にても同様に行う．

7.実際にmakeする

Cで行う人はNXT/nxtOSEK/samples_c/helloworld
C++で行う人はNXT/nxtOSEK/samples_c++/cpp/Helloworld
にて以下のコマンドを実行する．

$ make all

実行後，.rxeファイルが生成される確認する．
生成されない場合，6にて変更した箇所が間違っている可能性がある．

8.ロボットで実行する

NXTとPCをUSBで繋ぎ，NXTの電源を入れる．
その後以下のコマンドを実行する．

$ ./rxeflash.sh

その後，ロボット側で実行し，該当ファイルがあるかを確認．

以上で終了．

まとめ

以上で筆者の環境では構築することが出来た．
今後新しく開発をするときには，NXT/nxtOSEK/の下で開発をする．
またMakefileのNXTOSEK_ROOTを各々の環境に書き換えてからmakeを行うように．

参考

ETロボコン開発環境構築 for Mac