C++
ROS
ロボット

ROS講座00 目次

数字は書いた順です。

初めに

01 概要
ROSのメリット、デメリット、ユースケースについて説明します。

11 gitリポジトリ
この講座の中のサンプルプログラムが入っているgitリポジトリです。

基礎編

02 インストール
UbuntuのインストールからROSのインストールまで説明します。

03 Pub & Sub 通信
C++でROSノードを作成し、ビルドし、実行します。

04 roslaunch
roslaunchを使用して簡単にROSノードを実行します。

05 ros tool
ROSのデバッグのためのROSのツールを解説します。

06 ROS Logger
ROSのprintfシステムであloggerを解説します。

07 joyプログラム
joyスティックを用いてturtle_simの「亀」を動かすプログラムを作成します。

08 pub & sub 遅延測定
Pub & Sub通信の遅延を測定します。

09 ROSmsg
ROSメッセージの使い方について説明します。

10 カスタムmsg
自作のROS型の定義の仕方、使い方について解説します。

19 roslaunch2
roslaunchのrename、remap、arg、paramについて解説します。

可視化(Rviz)編

12 Rviz概要
ROSの可視化ソフトであるRvizで何ができるのかを解説します。

13 URDFを記述する1
ROSのロボット記述ファイルであるURDFを記述してRvizで表示します。

14 URDFを記述する2
URDFで様々な形のlinkや稼働するjointの記述の仕方を解説します。

15 tf概要
tfの概要について解説します。

16 joint_stateをpublishする
ROSノードからjoint_stateをpublishsる方法方法を解説します。

17 tfのbroadcast、listen (publish、sbscribe)
ROSノードからtfをbroadcast、subscribeする方法を説明します。

18 Rviz上で移動ロボットを作る
全方向移動の移動ロボットをRviz上でシミュレーションします。

23 jskプラグインでrviz上に情報を表示する
Rviz上でTopicの表示をかっこよく表示するためのjskのプラグインを紹介します。

24 RvisにVisualizationMarkerを表示する
3Dウィンドウの中に直方体や矢印などのmarkerを表示する方法を解説します。

25 DiagnosticをRvizに表示する
ROSのエラー管理ツールであるdiagnosticsをRvizの画面上に表示します。

ネットワーク編

20 複数のPCでROS接続1
複数のPCを使ってROSを起動する方法を説明します。

21 複数のPCでROS接続1
複数のPC上でのROSノードを、roslaunchを使って一気に起動する方法を説明します。

22 リモートでロボットの電源を切る
ネットワーク越しにロボットのPCの電源を切る方法を説明します。

シミュレーション編

26 シミュレーターを作る
gazeboシミュレーションで単純な箱を出現させる方法を説明します。

27 gazeboでjointを動かす
ros_controlを使ってjointを動かします。

発展編

28 Dynamic Reconfigureを使う
動的にパラメーターの変更ができるツールであるDynamic Reconfigureを使ってみます。

29 rosbagを使う
rosの記録・再生ツールであるrosbagを使います。