環境
この記事は以下の環境で動いています。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Core i5-8250U |
| Ubuntu | 16.04 |
| ROS | Kinetic |
インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。
またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。
概要
ロボットシステム、特にROSは時刻についてべったり依存していて、Rvizの表示などでは時刻が正しいことが前提です。しかしロボットシステムが複数のPCに分かれていて、かつインターネットにつながっていない状態では時刻がずれることがあります。
前回はchronyを直接使って時刻を合わせましたが、今回はROSのntpd_driverを使って時刻合わせをしてみます。
設定
インストール
ntpd_driverはntpdとchronyの両方に対応しているようですが今回はchronyを使います。
sudo apt-get install chrony
sudo apt install ros-kinetic-ntpd-driver
設定ファイルの追加
### SHM driver
refclock SHM 0:perm=0666 delay 0.5 refid ROS
chronyに対してshared memory経由で時刻合わせのコマンドを送れるようにしています。perm=0666は読み書き権限でこれがないと一般ユーザーから命令ができません。
chronyの再起動
sudo systemctl restart chrony
もしくはPCの再起動をします。
共有メモリの確認
chronyが共有メモリを張っているかをipcsコマンドで確認できます。
------ メッセージキュー --------
キー msqid 所有者 権限 使用済みバイト数 メッセージ
------ 共有メモリセグメント --------
キー shmid 所有者 権限 バイト nattch 状態
0x00000000 1409024 ubuntu 600 16777216 2 対象
0x00000000 819201 ubuntu 600 16777216 2
0x00000000 688130 ubuntu 600 524288 2 対象
0x00000000 983043 ubuntu 600 524288 2 対象
0x4e545030 458756 root 666 96 1
0x00000000 1245189 ubuntu 600 524288 2 対象
0x00000000 1114118 ubuntu 600 524288 2 対象
0x00000000 1343495 ubuntu 600 524288 2 対象
0x00000000 1507336 ubuntu 600 524288 2 対象
0x00000000 1867786 ubuntu 600 524288 2 対象
0x00000000 1736715 ubuntu 600 524288 2 対象
0x00000000 1900556 ubuntu 600 393216 2 対象
0x00000000 1998861 ubuntu 600 393216 2 対象
0x00000000 2031630 ubuntu 600 524288 2 対象
0x00000000 2261007 ubuntu 600 524288 2 対象
------ セマフォ配列 --------
キー semid 所有者 権限 nsems
0x4e545030 458756 root 666 96 1がchronyの共有メモリを表しています。
使い方
一度時刻を過去にセットする。
ntpd_driverの仕様で、時刻が一定（2009/02/14 08:31:30）よりも過去でないと時刻を書き換えないようになっています。
ubuntuのguiで時刻を書き換えるかdateコマンドを使います。
sudo date -s "01/1 13:00 2000"
ntpd_driverノードの起動
roscore
rosrun ntpd_driver shm_driver _shm_unit:=0 _fixup_date:=true
時刻の変更
rostopic pub -1 /ntpd_shm/time_ref sensor_msgs/TimeReference "header:
seq: 0
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
frame_id: ''
time_ref:
secs: 600000000
nsecs: 0
source: ''"
このように time_refのフィールドに設定したい時刻を投げます。するとntpd_driverを起動している画面で以下のように出て時刻が変更されます。
[ INFO] [946760738.650489385]: Setting system date to: 600000000.000000
[ INFO] [600000000.002175932]: The system date is set.
コメント
今回の例だけではただ時刻設定をROSからできるだけですが、例えばntpd_driverをロボットで起動して、操作側のノートPCから/time_refのコマンドを送ればノートPCの時刻にロボットの時刻を合わせられます。
またGPSモジュールが接続されている場合はGPSの時刻に合わせるという使い方もできます。