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@srs

ROS講座11 gitリポジトリ

概要

ROS講座では途中でいくらかのサンプルコードを表示しています。これらのサンプルコードをより実行しやすくするためにgitリポジトリを用意しておきました。

環境

このROS講座は以下の環境で行っています。

項目
CPU Core i5-8250U
Ubuntu 16.05
ROS Kinetic

使い方

ROSのインストール

02 インストールで説明しています。

インストールの後工程

02 インストールの中でも説明していますが、重複して説明します。02 インストールの手順を実行している人は飛ばしてください。

catkinワークスペースの設定

02 インストールの手順で行っている場合は必要ありません(インストール手順の中でcatkinワークスペースの設定をしている)。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

source

ターミナルを立ち上げなおすたびにこの設定が必要です。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

git clone

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/project-srs/ros_lecture.git

submoduleのアップデート

git submoduleとして抱えているコードの更新が必要です。

cd ~/catkin_ws/src/ros_lecture
git submodule update --init --recursive

rosdepでの依存パッケージの取得

cd ~/catkin_ws/src/ros_lecture
rosdep install -i --from-paths ./

ビルド

cd ~/catkin_ws
catkin_make

実行

例えば04 roslaunchのサンプルプログラムを実行するためには以下のように打ち込みます。

roslaunch basic_lecture pubsub1.launch

ROS講座とのファイルの対応関係

例えば03 Pub & Sub 通信の記事の中に以下のような形式でプログラムが載っています。

basic_lecture/src/basic_simple_talker.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

////////以下略////////

このプログラムはgitリポジトリのmaster/basic_lecture/src/basic_simple_talker.cppにあります。

目次ページへのリンク

ROS講座の目次へのリンク

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srs
ロボットを日々こつこつと製作しています。ロボットやROSやC++、pythonに関心があります。

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