概要

ROS講座では途中でいくらかのサンプルコードを表示しています。これらのサンプルコードをより実行しやすくするためにgitリポジトリを用意しておきました。

環境

このROS講座は以下の環境で行っています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	16.05
ROS	Kinetic

使い方

ROSのインストール

02 インストールで説明しています。

インストールの後工程

02 インストールの中でも説明していますが、重複して説明します。02 インストールの手順を実行している人は飛ばしてください。

catkinワークスペースの設定

02 インストールの手順で行っている場合は必要ありません（インストール手順の中でcatkinワークスペースの設定をしている）。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin init

source

ターミナルを立ち上げなおすたびにこの設定が必要です。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

git clone

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/project-srs/ros_lecture.git

submoduleのアップデート

git submoduleとして抱えているコードの更新が必要です。

cd ~/catkin_ws/src/ros_lecture
git submodule update --init --recursive

rosdepでの依存パッケージの取得

cd ~/catkin_ws/src/ros_lecture
rosdep install -i -y --from-paths ./

cd ~/catkin_ws
catkin build

実行

例えば04 roslaunchのサンプルプログラムを実行するためには以下のように打ち込みます。

roslaunch basic_lecture pubsub1.launch

ROS講座とのファイルの対応関係

例えば03 Pub & Sub 通信の記事の中に以下のような形式でプログラムが載っています。

basic_lecture/src/basic_simple_talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

////////以下略////////

このプログラムはgitリポジトリのmaster/basic_lecture/src/basic_simple_talker.cppにあります。

移行作業メモ

kinetic -> melodic

navigator_baseでtfからtf2を使うように変更しているための対応

melodic -> noetic

cmakeのバージョンが変わったのかビルドがうまくいかないところが多い。今までcatkin_makeでビルドしていたものをcatkin buildでビルドするように変更
opencv4になったためにヘッダが変更された
behavior_tree_cpp_v3のaptで入れるビルド済みパッケージに不具合があるようで、リンクが失敗する。ソースを抱えるように変更

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ビルドコマンドについて

色々なwebサイトを見ているとrosのワークスペースのビルドで3種類のこまんどがあります。結論から言うとcatkin buildを使うのがおすすめです。

	WSの初期化	ビルド	pkg間の依存が疎	並列ビルド	特徴
(1)	catkin_init_workspace	catkin_make	×	〇	初期にあったビルドツール
(2)	catkin_init_workspace	catkin_make_isolated	〇	×	catkin_makeを改良したもの、ただcatkin以外のCMakeプロジェクトがビルドできないなどの欠点も多い
(3)	catkin init	catkin build	〇	〇	ROSの標準では入っていないので別途インストール必要

特別なことが無ければ(3)のツールを使うべきです。またCMakeのマクロが違うのかcatkin buildでないとビルドできないOSSのROSパッケージも一部あります。

ROS講座11 gitリポジトリ

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