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ROS講座11 gitリポジトリ


概要

ROS講座では途中でいくらかのサンプルコードを表示しています。これらのサンプルコードをより実行しやすくするためにgitリポジトリを用意しておきました。


環境

このROS講座は以下の環境で行っています。

項目

CPU
Core i5-8250U

Ubuntu
16.05

ROS
Kinetic


使い方


ROSのインストール

02 インストールで説明しています。


インストールの後工程

02 インストールの中でも説明していますが、重複して説明します。02 インストールの手順を実行している人は飛ばしてください。


catkinワークスペースの設定

02 インストールの手順で行っている場合は必要ありません(インストール手順の中でcatkinワークスペースの設定をしている)。

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace


source

ターミナルを立ち上げなおすたびにこの設定が必要です。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash


git clone

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/project-srs/ros_lecture.git


ビルド

cd ~/catkin_ws

catkin_make


実行

例えば04 roslaunchのサンプルプログラムを実行するためには以下のように打ち込みます。

roslaunch basic_lecture pubsub1.launch


ROS講座とのファイルの対応関係

例えば03 Pub & Sub 通信の記事の中に以下のような形式でプログラムが載っています。


basic_lecture/src/basic_simple_talker.cpp

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

////////以下略////////

このプログラムはgitリポジトリのmaster/basic_lecture/src/basic_simple_talker.cppにあります。


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