環境
この記事は以下の環境で動いています。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Core i5-8250U |
| OS | Windows10 |
必用なハードウェア
- Pixhawk(ardupilot roverインストール済み)
- XBee一式(以前の記事で設定済み)
- Futaba(以前の記事で設定済み)
- Roboclaw（モータードライバ）
- モーターセットx2
概要
ロボットとして使えるように機体の組み立てをします。
bottom部の組み立て
レーザーカット（板厚5.5mm）部品の製作
| 名称 | 個数 |
|---|---|
| move_bottom | 1 |
レーザーカット（板厚4.0mm）部品の製作
| 名称 | 個数 |
|---|---|
| move_bumpr_front_a | 4 |
| move_bumpr_front_b | 6 |
| move_sidewall_1 | 1 |
| move_sidewall_2L | 1 |
| move_sidewall_2R | 1 |
| move_sidewall_3 | 1 |
| move_sonar | 2 |
3Dプリント部品の製作
いくつか3Dプリントした部品を使います。
| 名称 | 個数 |
|---|---|
| led_base | 3 |
| psd_adapter | 1 |
BottomPlateの準備
| 名称 | 備考 | 個数 |
|---|---|---|
| bottom_plate | MDF5.5mm LaserCut品 | 1 |
LED取付
| 名称 | 備考 | 個数 |
|---|---|---|
| LEDモジュール | ケーブル取付済み | 3 |
| led_base | 3Dプリント品 | 3 |
| タッピングM3x12 | 6 |
LEDモジュールを台座に取り付けます
これをbase_plateの裏面に取り付けます
電源
| 名称 | 備考 | 個数 |
|---|---|---|
| マキタバッテリーアダプター | 1 | |
| M4x20 | 2点セムスを推奨 | 4 |
| M4ナット | 4 | |
| グロメットKG-115 | ワッシャーがわり | 4 |
マキタバッテリーアダプターは底が平ではないので、ねじ止めに当たってかさ上げが必要です。
side wallの取付
| 名称 | 備考 | 個数 |
|---|---|---|
| sidewall_plate1 | MDF4mm LaserCut | 1 |
| sidewall_plate2L | MDF4mm LaserCut | 1 |
| sidewall_plate2R | MDF4mm LaserCut | 1 |
| sidewall_plate3 | MDF4mm LaserCut | 1 |
| L字アングルck-100 | タカチ製 | 10 |
| M3x8 | 2点セムス推奨 | 10 |
| M3x10 | 2点セムス推奨 | 6 |
一旦side_wallを単体で組み立てます。
bottom_plateと組み立てます。
電源周りの接続
| 名称 | 備考 | 個数 |
|---|---|---|
| 電源ボタンケーブル | 過去回で作成 | 1 |
| Pixhawk+PBD | 過去回で作成 | 1 |
| 5V USB DCDC | 1 | |
| M3スペーサーx6 | 両メネジ | 6 |
| M3x5 | 2点セムス推奨 | 2 |
| M3x8 | 2点セムス推奨 | 4 |
| M3x10 | 2点セムス推奨 | 6 |
電源ボタンケーブルをside_wallの穴に取り付けます。また基板用のM3スペーサーを取り付けます。
PixhawkセットとDCDCをスペーサーに取り付けます。
LIDARの取付
| 名称 | 備考 | 個数 |
|---|---|---|
| YDLidar X4 | あらかじめついているスペーサーは取り外す | 1 |
| YDLidar IF基板 | 1 | |
| M3スペーサーx6 | 両メネジ | 8 |
| M3x5 | 2点セムス推奨 | 8 |
| M3x10 | 2点セムス推奨 | 8 |
| USBケーブル | A-microB 15cm | 1 |
Bumperの取付
| 名称 | 備考 | 個数 |
|---|---|---|
| front_bumper_plate1 | MDF4mm LaserCut | 4 |
| front_bumper_plate2 | MDF4mm LaserCut | 4 |
まずbumperを2セット作ります。
bottom plateにスペーサーと取付基板を取り付けます。
bumperを取り付けます。
反対側のbumperとスペーサーも取り付けます。
モータードライバー
XBeeの取付
I2Cモジュール、USBケーブル取付
OnBoardDisplayと地面向き距離センサーを取り付けます。
後ろ向きの距離センサーとUSBケーブルを取り付けます。
base部の組み立て
レーザーカット（板厚5.5mm）の製作
fileはこちら
| 名称 | 個数 |
|---|---|
| move_base | 1 |
レーザーカット（板厚4.0mm）の製作
fileはこちら
| 名称 | 個数 |
|---|---|
| move_bumper_base_front | 2 |
| move_bumper_base_back | 2 |
| move_gnss_plate | 1 |
板金部品の製作
fileはこちら
| 名称 | 個数 |
|---|---|
| motor_angle | 1 |
前後のbumperの取付
フレームの前後にバンパーパーツを取り付けます。
フレームの取付
モーター&キャスター取付
| 部品 | 補足 | 数量 |
|---|---|---|
| モーター | Pololu 4692 | 2 |
| ハブ | Pololu 2674 | 2 |
| ホイール | Pololu 3281 | 2 |
| なべねじM3x20 | ハブの取付用 | 6 |
| motor_angle | meviy板金部品 | 2 |
| スペーサーM3x6 | 丸軸 | 4 |
モーターセットを左右用に2つ取り付けます。
| 部品 | 補足 | 数量 |
|---|---|---|
| ナベネジM3x10 | 8 |
モーターセットをbase_plateに取り付けます。
| 部品 | 補足 | 数量 |
|---|---|---|
| ばね付きキャスター | SAJ-TS4-75U | 1 |
| ナベネジM6x10 | 4 | |
| ナットM6 | 4 |
後ろ側にキャスターを衝けます。
NUC&モーター基板の取付
| 部品 | 補足 | 数量 |
|---|---|---|
| スペーサーM3x6 | 4 | |
| ナベネジM3x10 | 4 |
モーター接続基板取付用の取付用のスペーサーを取り付けます。この順番ではないと取り付けないです。
| 部品 | 補足 | 数量 |
|---|---|---|
| Intel NUC | 1 | |
| ナベネジM3x15 | 2 |
NUCを取り付けます。
| 部品 | 補足 | 数量 |
|---|---|---|
| モーター基板 | 1 | |
| ナベネジM3x5 | 4 |
GNSSモジュール
| 部品 | 補足 | 数量 |
|---|---|---|
| GNSSモジュール | 1 | |
| gnss_plate | 1 | |
| スペーサーM3x30 | 4 | |
| ナベネジM3x8 | 4 | |
| ナベネジM3x10 | 4 |
上下部の組み立て
| 部品 | 補足 | 数量 |
|---|---|---|
| ナベネジM3x10 | 4 |
bottomとbaseを取り付けます。ねじで固定します。
電装の確認
ここまでで以下のような接続がされています。（上部モジュールの点線内は除く）
走行
ここまで出来たら走行可能です。Pixhawkのマニュアルモードを使って走行をしてみましょう。
