環境
この記事は以下の環境で動いています。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Core i5-8250U |
| Ubuntu | 16.04 |
| ROS | Kinetic |
概要
ROSを使っているとROS特有のエラーによく遭遇します。頻出するエラーを並べてみます。
ビルド時のエラー
catkin_makeするときに出てくるエラーです。
ROS_INFOなどで型がおかしい
ROSというよりもprintfのが要因ですが、ROS_INFOなどでフォーマット指定子と引数の型が合っていないときにwarningが出ます。
/opt/ros/kinetic/include/ros/console.h:346:176: warning: format ‘%f’ expects argument of type ‘double’, but argument 8 has type ‘int’ [-Wformat=]
::ros::console::print(filter, __rosconsole_define_location__loc.logger_, __rosconsole_define_location__loc.level_, __FILE__, __LINE__, __ROSCONSOLE_FUNCTION__, __VA_ARGS__)
int value = 0;
ROS_INFO("%f", value);
include<***.h>が見つからない
一番単純なのはファイル名が間違っているということですが、ROSでは対象がインクルードディレクトリに追加されていないために参照できないということが多いです。CMakeでfind_packageがないということがあり得ます。
fatal error: ********.h: No such file or directory
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
# <- includeしているが抜けている物がある。
)
関数、クラスメンバが「定義されていない」と表示される
main.cpp:(.text+0x72): undefined reference to `******()'
大体はCMakeListのfind_package()かtarget_link_libraries()の書き忘れ。
package.xmlの設定ミス
以下のようなものが大量に出る。
Error(s):
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
packageXMLのversionが間違っている、混ざっている
例：ver2なのに<run_depend>と書いている。
package.xmlのdependが足りない。
CMake Error at /home/......./a_pkg/cmake/a_pkg-genmsg.cmake:244 (add_custom_target):
add_custom_target cannot create target "a_pkg_generate_messages_cpp"
because another target with the same name already exists. The existing
target is a custom target created in source directory
"/home/......./b_pkg". See documentation for
policy CMP0002 for more details.
b_pkg/package.xmlに<depend>a_pkg</depend>と書く必要があります。
msgファイルを書き換えた後にcatkin_makeが走らなくなる
The dependencies of the message/service '***_msgs/******' have changed. Please rerun cmake.
catkin_ws/buildとcatkin_ws/develを消去してからcatkin_makeをしましょう。
実行時
自分のIPの設定ミス
ROSを起動するときにROS_IPの値が正しく設定されていないと起こります。ROS_IPが空なら問題はないのですが、ROS_IPに自分のマシンが持っていないIPアドレスが入っていないと問題が起きます。
Unable to contact my own server at [http://192.168.38.158:34301/].
This usually means that the network is not configured properly.
A common cause is that the machine cannot ping itself. Please check
for errors by running:
ping 192.168.38.158
For more tips, please see
http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup
The traceback for the exception was written to the log file
export ROS_IP=""
設定のされていないpublisherでpublish()した。
そのままです。
[FATAL] [1562943290.857793905]: ASSERTION FAILED
file = /opt/ros/kinetic/include/ros/publisher.h
line = 102
cond = false
message =
[FATAL] [1562943290.857847739]: Call to publish() on an invalid Publisher
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::Publisher pub;
std_msgs::Int32 int_msg;
pub.publish(int_msg);
return 0;
}
xacroファイル名が間違っている
xacroでファイルが間違っている時はurdfを読むノードがIOErrorを吐きます。赤字でないので気づきにくいです。
IOError: [Errno 2] No such file or directory: u'********/catkin_ws/src/ros_lecture/sim_lecture/urdf/odm_single_wheel_only.urdf'
rosの名前が不正
以下の例だとrosのtopic名として使ってはいけない「スペース」が入っています。
remap to [/XXXX ] is not a valid ROS name
The traceback for the exception was written to the log file
同じ名前のtopicだがmsgの型が違う
よくリファクタリングの最中などで発生しますね。基本的におかしい状況ですが、状況によってエラーメッセージが変わります。
同じtopic名でmsgの型が異なる複数のpublisherが起動すると以下のエラーが出ます。
[ERROR] [1562982116.895329988]: Tried to advertise on topic [/msg] with md5sum [34add168574510e6e17f5d23ecc077ef] and datatype [std_msgs/Int64], but the topic is already advertised as md5sum [da5909fbe378aeaf85e547e830cc1bb7] and datatype [std_msgs/Int32]
一方、同じtopic名でmsgの型が異なる複数のsubscriberが起動してもエラーメッセージは出ません。しかし、msgの型が違うtopicを受け取ると以下のように表示されます。
[WARN] [1562982934.749605]: Could not process inbound connection: topic types do not match: [std_msgs/Int32] vs. [std_msgs/Int64]{'topic': '/msg', 'tcp_nodelay': '0', 'md5sum': 'da5909fbe378aeaf85e547e830cc1bb7', 'type': 'std_msgs/Int32', 'callerid': '/talker'}
launchで指定のpkg or nodeが存在しない
ERROR: cannot launch node of type [package_a1/main]: package_A1
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share
ERROR: cannot launch node of type [package_a/main1]: can't locate node [main1] in package [package_a]
launchでxmlの構造がおかしい
大体は空要素タグ<name />を書こうとして最後のスラッシュを忘れているパターンです。
Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line 4, column 2
The traceback for the exception was written to the log file
存在しない argを指定している
test.launchにはtest2というargは存在しないのに、それを指定しています。
unused args [test2] for include of [/home/ubuntu/catkin_ws/src/package_A/launch/test.launch]
The traceback for the exception was written to the log file
<!-- START wrap.launch -->
<launch>
<include file="$(find package_A)/launch/test.launch">
<arg name="test2" value="b" />
</include>
</launch>
<!-- END wrap.launch -->
<!-- START test.launch -->
<launch>
<arg name="test" default="a" />
<node name="main" pkg="package_A" type="main">
</node>
</launch>
<!-- END test.launch -->
urdfのタグが閉じていない
xmlの構造のおかしいurdfをロードするといろいろと問題が起きます。robot_state_publisherが以下のようなエラーを出して落ちます。
[ERROR] [1541421124.317840763]: Error reading end tag.
[robot_state_publisher-5] process has died
ros::init()を実行する前にNodeHandleの操作をした。
普通はしないのですが、例えば以下のようにtf::TransformListenerをグローバルに宣言をすると問題を起こします。コンパイルは通りますが、実行時にエラーになります。
[FATAL] [1562935209.518769274]: You must call ros::init() before creating the first NodeHandle
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
tf::TransformListener listener;
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "talker");
return 0;
}