ROS講座78 rosparamを使う2

環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	20.04
ROS	Noetic

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。
またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。

概要

前回は基本的なint型のparameterを読み込みましたが、rosparamでは辞書型やリスト型も使えます。これらの型のrosparamをROSノードで使う方法を解説します。

ソースコード

yamlファイル

今回読み込むパラメーターを記述したファイルです。以下の様にリスト型があり、そのアイテムが辞書型になっています。

adv_lecture/config/param2_config

member_list:
  - name: aaa
    id: 1
  - name: bbb
    id: 2
  - name: ccc
    id: 3

launch

adv_lecture/launch/rosparam2.launch

<launch>
  <node name="adv_param2_display" pkg="adv_lecture" type="adv_param2_display" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find adv_lecture)/config/param2_config.yaml"/>
  </node>
</launch>

先ほどのyamlファイルをロードしています。

ソースコード(rosノード)

adv_lecture/src/adv_param2_display.cpp

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "param_sample");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::NodeHandle pnh("~");

  XmlRpc::XmlRpcValue member_list;
  pnh.getParam("member_list", member_list);
  ROS_ASSERT(member_list.getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeArray);
  ROS_INFO("member size: %i", (int)member_list.size());
  for (int32_t i = 0; i < member_list.size(); ++i)
  {
    ROS_INFO("read [%i]", i);
    int id = 0;
    std::string name = "";
    if (!member_list[i]["id"].valid() || !member_list[i]["name"].valid())
    {
      ROS_WARN("No id or name");
      continue;
    }
    if (member_list[i]["id"].getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeInt)
      id = static_cast<int>(member_list[i]["id"]);
    if (member_list[i]["name"].getType() == XmlRpc::XmlRpcValue::TypeString)
      name = static_cast<std::string>(member_list[i]["name"]);
    ROS_INFO("[%i] id: %i, name: %s", i, id, name.c_str());
  }
  return 0;
}

• XmlRpc::XmlRpcValue member_list; pnh.getParam("member_list", member_list);でxmlrpc形式で読み込みます。
• 辞書やリストにはmember_list[i]["id"]のように添え字でアクセスします。
• getType()でその値の型を判別します。TypeInvalid, TypeBoolean, TypeInt, TypeDouble, TypeString, TypeArrayなどがあります。
• リスト型なら.size()でサイズを取得できます。
• 辞書型なら.valid()でそのキーがあるかどうかを判定します。
• 値を読むときはstatic_cast<int>()のようにキャストします。

ビルド

cd ~/catkin_ws
catkin_make

実行

各ターミナルごとに実行前にsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashを実行する必要があります。

roslaunch adv_lecture rosparam2.launch 

以下のように表示されるはずです。

結果

[ INFO] [1588423525.235388960]: member size: 3
[ INFO] [1588423525.235467370]: read [0]
[ WARN] [1588423525.235506030]: No id or name
[ INFO] [1588423525.235519417]: read [1]
[ INFO] [1588423525.235534347]: [1] id: 1, name: bbb
[ INFO] [1588423525.235543629]: read [2]
[ INFO] [1588423525.235553543]: [2] id: 2, name: ccc

補足

• XmlRpc::XmlRpcValue::getType()で判定できる値として以下があります（本当はもう少しありますが、ROSで出てくるのはこれぐらい）。
  • TypeBoolean
  • TypeInt
  • TypeDouble
  • TypeString
  • TypeArray
  • TypeStruct
• TypeArrayやTypeStructは範囲for文が使えます

参考

rosparamタグ
parameter_server

目次ページへのリンク

ROS講座の目次へのリンク