概要
前回はモーター周りの技術を説明しました。しかしこれらの技術も実際のハードウェアが無くては実現できません。日本の店や通販で手に入るものを中心に移動ロボットに使用できる物を以下のカテゴリでピックアップしていきます。
（まだ書きかけですが）
- モーター＋タイヤ
- ダイセン系
- タミヤ系
- イモネジ系
- モータードライバ
- DCモーター用
- ステッピングモー用
- 電源
- 壁電源
- バッテリー
- 充電器
モーター＋タイヤ
モーターそのものの性能も大事ですが、選定する場合はモーターとベース部材の接続やモーターの軸の形状に注意が必要です。
ダイセン系
ダイセンの割ピン＋ねじで固定する系統の部品です。ロボカップサッカーJrなどオムニホイールを使用するためによく使われている部品です。エンコーダーがつかないのが残念。軸の取り付けが特殊なので以下の組み合わせ以外では使いにくいでしょう。
ダイセン：ロボサイトモーター
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 電圧 | 3~6V |
| 電流 | 0.15(フリー)～??（ストール） |
| 回転数 | 7000rpm |
| ギア比 | 1/15,30,60,100 |
| エンコーダー | なし |
| 軸 | 4mm(先端M3、割ピン) |
| 価格 | 1500円 |
ダイセン：オムニホイール
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 直径 | 40mm |
| 価格 | 1500円 |
ダイセン：ハブ
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 直径 | 40mm |
| 素材 | プラスティック |
| 価格 | 280円 |
タミヤ系
タミヤ系は3mmの6角軸で固定するものが多いですね。数が多いのでここでは省略します。
イモネジ系
これはモーターの軸はただの円柱（もしくはDカット）でハブのイモネジで軸に固定するタイプです。
スプロケット＆チェーンセット
珍しいプラスティック製のチェーンのセットです。
(タミヤオンラインストア)[https://tamiyashop.jp/shop/g/g70142/]
GA370モーター
本命のモーターです。エンコーダーとギアの両方がついている数少ないモーターです。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 電圧 | 12V |
| 電流 | 0.06(フリー)～1.3A（ストール） |
| 回転数 | 60～1360rpm |
| エンコーダー | あり |
| 軸 | 4mm |
| 価格 | 1500円 |
6V、24V品もあります
Nexusオムニホイール
安くて使いやすいオムニホイールです
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 直径 | 38mm |
| 素材 | プラスティック |
| 価格 | 450円 |
Nexusオムニホイールハブ
上記のオムニホイールに使用できるハブです。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 直径 | 38mm |
| 素材 | 真鍮 |
| 軸系 | 3,4mm |
| 価格 | 270円 |
モータードライバ
DCブラシモーター用
L298
2chついていたり、電流がそこそこ流せたりと使いやすいものです。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| チャンネル | 2 |
| 電圧 | 46V |
| 電流 | 2A |
| パッケージ | Multiwatt(スルーホール)、SOP |
| 価格 | 350円 |
ST VNH系
強力な3種類のラインナップがあります
| 項目 | VNH5019 | VNH3SP30 | VNH2SP30 |
|---|---|---|---|
| チャンネル | 1 | 1 | 1 |
| ロジック電源 | 3.3, 5.0V | 5.0V | 5.0V |
| 電圧 | 41V | 15V | 16V |
| 電流 | 9A | 14A | 12A |
| パッケージ | SOP | SOP | SOP |
| 価格 | 1500円 | 1500円 | 1500円 |
価格はチップ単体の価格です。モジュールだと4000円程度します。