概要

前回はモーター周りの技術を説明しました。しかしこれらの技術も実際のハードウェアが無くては実現できません。日本の店や通販で手に入るものを中心に移動ロボットに使用できる物を以下のカテゴリでピックアップしていきます。
（まだ書きかけですが）

モーター＋タイヤ

モーターそのものの性能も大事ですが、選定する場合はモーターとベース部材の接続やモーターの軸の形状に注意が必要です。

ダイセンの割ピン＋ねじで固定する系統の部品です。ロボカップサッカーJrなどオムニホイールを使用するためによく使われている部品です。エンコーダーがつかないのが残念。軸の取り付けが特殊なので以下の組み合わせ以外では使いにくいでしょう。

項目	値
直径	40mm
価格	1500円

ダイセンオンラインストア

タミヤ系は3mmの6角軸で固定するものが多いですね。数が多いのでここでは省略します。

これはモーターの軸はただの円柱（もしくはDカット）でハブのイモネジで軸に固定するタイプです。

珍しいプラスティック製のチェーンのセットです。

(タミヤオンラインストア)[https://tamiyashop.jp/shop/g/g70142/]

本命のモーターです。エンコーダーとギアの両方がついている数少ないモーターです。

Aliexpress

安くて使いやすいオムニホイールです

vistonオンラインストア

上記のオムニホイールに使用できるハブです。

2chついていたり、電流がそこそこ流せたりと使いやすいものです。

強力な3種類のラインナップがあります

項目	VNH5019	VNH3SP30	VNH2SP30
チャンネル	1	1	1
ロジック電源	3.3, 5.0V	5.0V	5.0V
電圧	41V	15V	16V
電流	9A	14A	12A
パッケージ	SOP	SOP	SOP
価格	1500円	1500円	1500円

価格はチップ単体の価格です。モジュールだと4000円程度します。