ROS講座41 ros timerで処理を行う

環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	16.04
ROS	Kinetic

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。
またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。

概要

一定間隔で処理を行いたいときは基本的にはwhile文とloop_rate.sleep()とspinOnce()を使います。しかしこの方法ではループを1種類しか回せません。timerを使うことでメインループを使わずに一定間隔の処理を行えます。

ソースコード

ros timerを使うROSノード

basic_lecture/src/basic_timer_talker.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::Publisher chatter_pub;
void timer_callback(const ros::TimerEvent& e)
{
  std_msgs::String msg;
  msg.data = "hello world!";
  ROS_INFO("publish: %s", msg.data.c_str());
  chatter_pub.publish(msg);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "basic_timer_talker");
  ros::NodeHandle nh;
  chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);

  ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), timer_callback);
  ros::spin();
  return 0;
}

下から4行目のros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), timer_callback);でタイマーを生成しています。1つ目の引数は実行間隔です。つまり10Hzで動作させたいならros::Duration(0.1)と入れます。2つ目がtimerが起動したときに起動するコールバック関数です。またデフォルトだとタイマーは繰り返しになります。つまり無限に0.1秒ごとにコールバック関数が呼ばれます。
コールバック関数はvoid timer_callback(const ros::TimerEvent& e)のように宣言します。引数でいろいろと情報をくれますが、あまり大事でないので今のところは触れません。
publishを行うのがコールバック関数内に移ったので、publisherの宣言をグローバル領域で行わないといけないことに注意です。

CmakeList

basic_lecture/CMakeLists.txtに追加

add_executable(basic_timer_talker src/basic_timer_talker.cpp)

target_link_libraries(basic_timer_talker
  ${catkin_LIBRARIES}
)

ビルド

cd ~/catkin_ws
catkin build

実行

3つのターミナルで実行します。

1つ目のターミナル

roscore

2つ目のターミナル

rosrun basic_lecture basic_timer_talker 

3つ目のターミナル

rostopic echo /chatter

すると3つ目のターミナルで以下のような出力があります。およそ10Hzで出力されているのが見えます。

data: "hello world!"
---
data: "hello world!"
---
data: "hello world!"
---

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