ABC maker(O.K版）CountDownAdvent Calendar 2022

CQ出版：SWESTまとめ。「名古屋のIoTは名古屋のOSで」（１０）

Last updated at 2024-09-15Posted at 2018-03-12

SWESTは、組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(Summer Workshop on Embedded System Technologies)
http://swest.toppers.jp
の略で、東海・北陸地方に１泊２日で実施している合宿です。

QC出版の協賛ではんだづけ大会を何度か開催させていただきました。
ありがとうございます。

Qiitaで"SWEST"で検索した記事に関連するSWESTの行事に対応付けしました。
そして、それらの記事の中で、プログラムとして重要だったり、コマンドとして知っていると良かったり、
簡単な操作を間違えてとんでもないことになることなど、プログラマの深部または細部を掘り起こしてみます。

以下、講義・演習名は、見出しにするか、＜＞で囲って示します。
関連するqiita記事をその下にURLと示します。補足として、slideshare, researchmap.jp, amazon.co.jpなどへのリンクも記載します。

<この項は書きかけです。順次追記します。>

SWEST20

2018年のSWESTは、
開催日程: 2018年8月29日(水)〜31日(金) (20周年を祝して8月29日(水)に前夜祭を行います！)
開催場所: 下呂温泉水明館 (岐阜県下呂市)
メインテーマ: future = SWEST(&you) + dream;

SWEST20で基調講演(再演含む）してほしい人上位10人
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d4d9bf953953c720361d

SWEST19

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST19/program/

Deep Learning導入のための読書会

「ゼロから作るDeep Learning ２自然言語処理編」を読む前に読んで置くとよい資料とプログラム
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/537b1810265bbbc70e73

名古屋のIoTは名古屋のOSで Raspberry PI & TOPPERS
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4c46153324a8081fe18c

HAZOP 3.0 (Safety & Security)

ちょけねこ　たんじょうびのおくりもの
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fc9675686c229f7a155e

SWEST18

<プログラム>
https://swest.toppers.jp/SWEST18/program/

<がじぇっとルネサスのGR-COTTONプレゼントキャンペーン>
GR-COTTONで赤外線リモコンの受信機を作ってみた
https://qiita.com/farmer-bism/items/56ca974926fc5c55207c

確率論及統計論輪講

確率論及統計論（伏見康司）の数式をTeX(LaTeX)入力するための13の技法
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9c692c4d3546ffbb70b4

確率論及統計論　輪講科学の四分類と確率分布
https://www.slideshare.net/kaizenjapan/ss-65852140

SWEST17

<プログラム>
https://swest.toppers.jp/SWEST17/program.html

組込み開発者におくる MISRA C:2012 　 - 日本語解説書ができるまで

[C][C++]の国際規格案の例題をコンパイルするときの課題７つ。
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f4b155030259497c4de

カーネルソースの歩き方 RaspberryPi演習

カーネルソース勉強会の資料：カーネルソースの歩き方 RaspberryPi演習 - SWEST
https://swest.toppers.jp/SWEST17/data/s5d_proceeding.pdf

取り上げたTOPPERS/SSPのtask.cの中身はこの頁の末尾に。MISRA Cの検査済み。

算譜(program)の見直し(review)に必要な志向・技能・技法・手順、上位７ver.2.1 (20180228)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6d5962e1a0e4be28405c

SWEST16

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST16/program.html

自動車業界外の開発者のためのMISRA-C入門

C Puzzle Bookの有り難み5つ、C言語規格及びCコンパイラの特性を認識
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d89a48c1536a02ecdec9

カーネルソースの歩き方 TOPEPRS/SSP編

TOPPERS/SSPカーネルソース勉強会(0) docker, build_ssp.sh, build_ssp_ruby.sh
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/20e382d58c6dd0e40534

再現試験を実施できるようなソフトウェア試験技術者への道

算譜(program)の見直し(review)に必要な志向・技能・技法・手順、上位７
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6d5962e1a0e4be28405c

SWEST15

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST15/program.html

.NET Micro Framework 実践紹介

名古屋のIoTは名古屋のOSで Raspberry PI & TOPPERS
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4c46153324a8081fe18c

何が嬉しい？何が変わった？MISRA-C：2012

プログラマが学会・研究会で対外発表する際の９つの関門
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b66b0bb7eb70b30082c8

HAZOP

効率的なHAZOPの進め方
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2b8eae196945b7976446

mrubyによる組込み開発のメリット

記事振り返りと今後のMicroPythonへの期待
https://qiita.com/ken5owata/items/2440bca9cf58e7c9cee0

SWEST14

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST14/program.html

組込みRubyとその開発事例

mruby まとめ作成中
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3c721e1338d41e2fc805

ソフトウェアデザインロボットコンテストを通した若手組込みエンジニアの育成

ETロボコン　まとめ　言語の知見
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/908df06d1a9aa9535d00

今更聞けないマルチコアプログラミングの基礎

世界に通用する技術者になるためには(仮)

SWEST13

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST13/program.html

目で見てわかるモデル検査

NuSMV入門
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/49fce418443f704ffec9

想定外をなくす実践安全分析(HAZOP) 2.0

ちょけねこ　たんじょうびのおくりもの
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fc9675686c229f7a155e

組込みシステムに関する教育事例の紹介

プログラミング言語教育のXYZ
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1950c5810fb5c0b07be4

OCamlと定理証明支援系Coqの組込み開発への応用を目指して

OCAML入門
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/456bedf9f68b512663da
「coq入門」の入門
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/13566f0b2083ea8d4998

TOPPERS Reference Hardware (TRH-α1) の提案と試作

SWEST12

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST12/program.html

XDDP：派生開発専用の開発アプローチ

実践HAZOP実習

ちょけねこ　たんじょうびのおくりもの
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fc9675686c229f7a155e

実践形式手法 Event-B

コンソーシアム型研究によるRTOSのテストスイート開発

SWEST11

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST11/program.html

MISRA-C/C++およびRTL設計スタイルガイドの組込み技術者教育への展開

[C][C++]の国際規格案の例題をコンパイルするときの課題７つ。
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f4b155030259497c4de

RTL設計スタイルガイド Verilog HDL編
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4c02f1575db1f28310a7

組込みシステム開発に関連する国際規格 - HAZOPを中心に

効率的なHAZOPの進め方
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2b8eae196945b7976446

ETロボコンとは？

ETロボコン　まとめ　言語の知見
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/908df06d1a9aa9535d00

80分で分かるモデル検証

SPIN(simple promela interpreter)入門
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a18a4e1e5493591e76fa

Interface付録ボードを実際に動かしてみる

SWEST10

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST10/program.html

スタイルガイドを用いたVerilog教育の成果と課題

Verilogスタイルガイドこんなコードもコンパイルエラーにならない

RTL設計スタイルガイド Verilog HDL編
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4c02f1575db1f28310a7

組込み関連国際規格の動向

[C][C++]の国際規格案の例題をコンパイルするときの課題７つ。
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f4b155030259497c4de

可読性って何だろう〜コーディングルールをどう使う？

MISRA C まとめ #include
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f1a79a7cbd281607c7c9

実践！なぜなぜ分析パート２

SWEST9

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST9/program.html

実践！なぜなぜ分析

SWEST8

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST8/report.html#report

MISRAとSECのコーディングガイドライン

MISRA C まとめ #include
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f1a79a7cbd281607c7c9

SWEST7

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST7/report.html#report

子供向けコンピュータ教育の教材作成

ETロボコン　まとめ　言語の知見
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/908df06d1a9aa9535d00

ちょけねこ　たんじょうびのおくりもの
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fc9675686c229f7a155e

モデル検査ツールSpinによる組み込みソフトウェアの検証

SPIN(simple promela interpreter)入門
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a18a4e1e5493591e76fa

SWEST6

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST6/report.html#program

組み込みシステムの試験と検証 OS、コンパイラ、ネットワーク

算譜(program)の見直し(review)に必要な志向・技能・技法・手順、上位７
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6d5962e1a0e4be28405c

SWEST5

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST5/report.html#program

宇宙用OS及び開発環境の研究開発

NUCLEO-F401RE で TOPPERS/HRP2(RTOS)を動かす
https://qiita.com/exshonda/items/fe9525df165b9910bf93

UMLロボコンとMDA

ETロボコン　まとめ　言語の知見
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/908df06d1a9aa9535d00

組込みソフトウェア徒弟制度

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bcdc60db20e8d7081fab
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6d5962e1a0e4be28405c

SWEST4

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST4/report.html#program

組込みソフトウェアにおけるSPI（CMM/SPA）

作業診断(process assessment)を成功させる５つの鍵。失敗する５つの罠 ver.3.1 20180205
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bcdc60db20e8d7081fab

自動車向け組込みＣ言語用ガイドライン MISRA-Cに代表されるバグ予防と設計改善のためのプログラミングガイドライン〜海外製の組込みシステムに勝てる品質向上〜

MISRA C まとめ #include
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f1a79a7cbd281607c7c9

組込みソフトウェア開発技術者教育

プログラミング言語教育のXYZ
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1950c5810fb5c0b07be4

SWEST3

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST3/report.html#program

使用する側から見たReal Time OS の現状と要望』

RealTimeOS（ITRON）の基本のキから新しいプロジェクトの提案までユーザからみたRTOSの動向 ITRON基本のキ
TOPPERS まとめ
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9026c049cb0309b9d451

SWEST2

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST2/index.html#program

組み込みシステムのためのソフトウェア開発ライフサイクル論

作業診断(process assessment)を成功させる５つの鍵。失敗する５つの罠 ver.3.1 20180205
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bcdc60db20e8d7081fab

組込み装置向きプログラミング言語 EBIFRY

ITRON C++ API仕様へのアプローチ

SWEST1

＜プログラム＞
https://swest.toppers.jp/SWEST1/index.html#program

タイミングチャートを用いたデバイスドライバ設計支援に関する研究

組込み向け制御ソフトウェア設計手法『データ回路方式』の提案

##次世代ソフトウェア開発支援ツール

基調講演関連資料

第一回　組込みシステムの過去・現在・未来　イデオムレベルのソフトウェアデザインパターン

故　松本吉弘（大阪工業大学情報科学部）
「基礎からわかるTCP/IP JAVAネットワークプログラミング」Eclipseでコンパイル。Wiresharkでデバッグ。
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/14519536b827fdadb32e

第二回　チャレンジ＆チャレンジ　今、日本に必要とされるチャレンジ　

鈴木文雄（アーベル・システムズ）

第三回　コンフィギュアラブルプロセッサによるITS向け画像認識システムの開発

宮森高（東芝）

第四回移動体電話の開発

菰田元喜（NECネットワークス）

第五回災害救助からエンタテインメントまで未来のＩＴとロボットの行方

松原仁（はこだて未来大学）

第六回　宇宙機の搭載ソフトウェア

奥田一実（宇宙航空研究開発機構）

第七回　デジタル家電統合プラットフォームUniPhier におけるメディアプロセッサ　

木村浩三、藤井茂樹、西道佳人、清原督三（松下電器）

第八回　機能安全規格の意図と動向について　

田邊安雄(日本機能安全)

第九回　現場力を高める見える化手法プロジェクトファシリテーション　モチベーションアップのツールと場づくり　

平鍋健児（チェンジビジョン）

#第十回「組込みシステム開発の次の10年を考える」
高田広章（名古屋大学）　

第十一回　人工衛星プロジェクト　本命ミッションは人づくり！

竹内修　（東大阪宇宙開発協同組合＜SOHLA＞前理事長）

第十二回　 XDDP：派生開発専用の開発アプローチ

故　清水吉男（システムクリエイツ）

第十三回　最新Androidケータイの製品技術と開発苦労話

本田亮（富士通）

第十四回　世界に通用する技術者になるためには(仮)

まつもとゆきひろ（株式会社ネットワーク応用研究所）
mruby まとめ作成中
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3c721e1338d41e2fc805

第十五回　モデルベースシステムズエンジニアリングとSysMLの活用　

西村秀和（慶應義塾大学）

第十六回　SKY ACTIVエンジン開発　

人見光夫 (マツダ株式会社)

第十七回　ウェアラブルシステム・デバイス・応用の現状とこれから　

塚本昌彦（神戸大学）

第十八回　二輪車情報学 Bikeinformatics　自動二輪車によるセンシングデータの収集基盤の構築と課題　

木谷友哉（静岡大学）

第十九回　Connected Vehicle Platformにおける北米技術動向と、日本の大学生・若手技術者への期待　

佐藤洋介（DENSO International America, INC., North America Research Center, Electronics Platform(e–PF))

その他

＜これはSWESTプログラムページの html ファイルを parcel でビルドしようとして遭遇した不具合です。＞
parcel に Pull Request を送って merge されるまでの顛末記〜生まれてはじめて国際的に OSS への貢献をしてみたら，とても歓待された
https://qiita.com/zacky1972/items/0ce05454b67506edc634

共催者

NPO法人　TOPPERSプロジェクト

TOPPERS まとめ
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9026c049cb0309b9d451

NPO法人軽量Rubyフォーラム

mruby まとめ作成中
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3c721e1338d41e2fc805

組込みシステム開発技術研究会(CEST)

参考資料

task.c

/*
 *  TOPPERS/SSP Kernel
 *      Smallest Set Profile Kernel
 *
 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
 *  Copyright (C) 2005-2009 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 *  Copyright (C) 2010-2015 by Naoki Saito
 *             Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
 *  Copyright (C) 2010 by Meika Sugimoto
 * 
 *  上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
 *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・
 *  再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
 *  (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作権
 *      表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソース
 *      コード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使用
 *      できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用者マ
 *      ニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記の無保
 *      証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使用
 *      できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこと．
 *    (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著作
 *        権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに報
 *        告すること．
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損害
 *      からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．また，
 *      本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理由に基づ
 *      く請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
 * 
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者およ
 *  びTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的に対す
 *  る適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用
 *  により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負
 *  わない．
 * 
 */

#include "kernel_impl.h"
#include "task.h"

/*
 *  トレースログマクロのデフォルト定義
 */

#ifndef LOG_DSP_ENTER
	#define LOG_DSP_ENTER(tskidx)
#endif /* LOG_DSP_ENTER */

#ifndef LOG_DSP_LEAVE
	#define LOG_DSP_LEAVE(tskidx)
#endif /* LOG_DSP_ENTER */


extern const intptr_t	tinib_exinf[];			/* タスクの拡張情報 */
extern const TASK    	tinib_task[];			/* タスクの起動番地 */
extern const uint_t  	tinib_epriority[];		/* タスクの実行時優先度（内部表現） */

/* 内部関数のプロトタイプ宣言 */
Inline bool_t primap_empty(void);
Inline bool_t primap_test(uint_t pri);
Inline uint_t primap_search(void);
Inline void primap_set(uint_t pri);
Inline void primap_clear(uint_t pri);
Inline uint_t bitmap_search(uint_t bitmap);


#ifdef TOPPERS_tskini

/*
 *  実行状態タスクの現在優先度
 */
uint_t runtsk_curpri;

/*
 *  実行状態タスクの起動時優先度
 */
uint_t runtsk_ipri;

/*
 *  レディキューサーチのためのビットマップ
 */
volatile uint_t	ready_primap;

/*
 *  起動要求キューイングのビットマップ
 */
uint_t	actque_bitmap;

/*
 *  タスクディスパッチ起動要求フラグ
 */
bool_t	reqflg;

/*
 *  ディスパッチ禁止状態
 */
bool_t	disdsp;

/*
 *  read_primapの初期値
 */
extern const uint_t init_rdypmap;

#endif /* TOPPERS_tskini */

#ifdef TOPPERS_get_ipriself

/*
 *  タスクIDからの起動時優先度取得(タスクコンテキスト用)
 */
uint_t
get_ipri_self(ID tskid)
{
	uint_t ipri;
	
	if(tskid != TSK_SELF)
	{
		ipri = (uint_t)((tskid) - TMIN_TSKID);
	}
	else
	{
		ipri = runtsk_ipri;
	}
	return ipri;
}

#endif /* TOPPERS_get_ipriself */

/*
 *  タスクIDからの起動時優先度取得(非タスクコンテキスト用)
 */
#ifdef TOPPERS_get_ipri

uint_t
get_ipri(ID tskid)
{
	return (uint_t)(tskid - TMIN_TSKID);
}

#endif /* TOPPERS_get_ipri */

/*
 *  ビットマップサーチ関数
 *
 *  bitmap内の1のビットの内，最も下位（右）のものをサーチし，そのビッ
 *  ト番号を返す．ビット番号は，最下位ビットを0とする．bitmapに0を指定
 *  してはならない．この関数では，bitmapが8ビットであることを仮定し，
 *  uint8_t型としている．
 *
 *  ビットサーチ命令を持つプロセッサでは，ビットサーチ命令を使うように
 *  書き直した方が効率が良い場合がある．このような場合には，ターゲット
 *  依存部でビットサーチ命令を使ったbitmap_searchを定義し，
 *  OMIT_BITMAP_SEARCHをマクロ定義すればよい．また，ビットサーチ命令の
 *  サーチ方向が逆などの理由で優先度とビットとの対応を変更したい場合に
 *  は，PRIMAP_BITをマクロ定義すればよい．
 *
 *  また，標準ライブラリにffsがあるなら，次のように定義して標準ライブ
 *  ラリを使った方が効率が良い可能性もある．
 *		#define	bitmap_search(bitmap) (ffs(bitmap) - 1)
 */
#ifndef PRIMAP_BIT
#define	PRIMAP_BIT(pri)		(1U << (pri))
#endif /* PRIMAP_BIT */

#ifndef OMIT_BITMAP_SEARCH

static const uint8_t bitmap_search_table[] = { 0U, 1U, 0U, 2U, 0U, 1U, 0U,
												3U, 0U, 1U, 0U, 2U, 0U, 1U, 0U };

Inline uint_t
bitmap_search(uint_t bitmap)
{
	uint_t	n = 0U;

#if TMAX_TPRI != 8
	if ((bitmap & 0x00ffU) == 0U) {
		bitmap >>= 8U;
		n += 8U;
	}
#endif
	
	if ((bitmap & 0x0fU) == 0U) {
		bitmap >>= 4U;
		n += 4U;
	}
	return (n + bitmap_search_table[(bitmap & 0x0fU) - 1U]);
}

#endif /* OMIT_BITMAP_SEARCH */


/*
 *  起動時優先度ビットマップが空かのチェック
 */
Inline bool_t
primap_empty(void)
{
	return (ready_primap == 0U);
}

/*
 *  指定した起動時優先度の起動時優先度ビットマップがセットされているかどうかのチェック
 */
Inline bool_t
primap_test(uint_t pri)
{
	return ((ready_primap & PRIMAP_BIT(pri)) != 0U);
}

/*
 *  起動時優先度ビットマップのサーチ
 */
Inline uint_t
primap_search(void)
{
	return bitmap_search(ready_primap);
}

/*
 *  起動時優先度ビットマップのセット
 */
Inline void
primap_set(uint_t pri)
{
	ready_primap |= PRIMAP_BIT(pri);
}

/*
 *  起動時優先度ビットマップのクリア
 */
Inline void
primap_clear(uint_t pri)
{
	ready_primap &= ~PRIMAP_BIT(pri);
}

/*
 *  最高優先順位タスクのサーチ
 */

#ifdef TOPPERS_tsksched

uint_t
search_schedtsk(void)
{
	return primap_search();
}

#endif /* TOPPERS_tsksched */

#ifdef TOPPERS_tskdmt
/*
 *  指定した起動時優先度のタスクが実行できる状態かどうかのテスト
 *
 */
bool_t
test_dormant(uint_t ipri)
{
	return !primap_test(ipri);
}

#endif /* TOPPERS_tskdmt */

/*
 *  タスク管理モジュールの初期化
 */


#ifdef TOPPERS_tskini

void
initialize_task(void)
{
	/* 起動時優先度ビットマップの初期化 */
	ready_primap = init_rdypmap;
	
	/* タスク優先度の初期化 */
	runtsk_curpri = TSKPRI_NULL;
	runtsk_ipri = TSKPRI_NULL;
	
	/* 起動要求キューイングの初期化 */
	actque_bitmap = 0U;
	
	/* 割込み禁止フラグの初期化 */
	disdsp = false;
}

#endif /* TOPPERS_tskini */

/*
 *  タスクの起動
 */

#ifdef TOPPERS_tskact

bool_t
make_active(uint_t ipri)
{
	bool_t dsp;
	
	primap_set(ipri);
	
	/* 
	 *  実行状態タスクの現在優先度と引数で指定された
	 *  起動対象タスクの初期優先度を比較し，実行状態タスクを
	 *  変更するか判定する．
	 *
	 *  ただし実行状態タスクを変更する場合はディスパッチ禁止状態も参照する．
	 */
	if(ipri < runtsk_curpri) {
		dsp = !disdsp;
	}
	else {
		dsp = false;
	}
	
	return dsp;
}

#endif /* TOPPERS_tskact */


/*
 *  タスクの実行
 */

#ifdef TOPPERS_tskrun

void
run_task(uint_t ipri)
{
	uint_t next_pri;		/* 次に実行開始するタスクの起動時優先度 */
	uint_t saved_ipri;		/* 呼び出し元タスクの初期優先度 */
	uint_t saved_curpri;	/* 呼び出し元タスクの現在優先度 */
	bool_t cont;
	
	/* 最高優先順位タスクを実行する前に，現在実行中のタスクの現在優先度と初期優先度を保存する */
	next_pri = ipri;
	saved_ipri = runtsk_ipri;
	saved_curpri = runtsk_curpri;
	
	do {
		/* 実行するタスクの現在優先度を実行時優先度に設定する */
		runtsk_curpri = tinib_epriority[next_pri];
		runtsk_ipri = next_pri;
		
		/* CPUロック解除 */
		t_unlock_cpu();
		
		/* タスク実行開始 */
		(*((TASK)(tinib_task[next_pri])))(tinib_exinf[next_pri]);
		
		if (t_sense_lock()) {
			/*
			 *  CPUロック状態でext_tskが呼ばれた場合は，CPUロックを解除し
			 *  てからタスクを終了する．実装上は，サービスコール内でのCPU
			 *  ロックを省略すればよいだけ．
			 */
		}
		else {
			/*
			 *  このt_lock_cpuをこの下のdisdspの設定のようにしないのは，
			 *  CPUロック中に再度t_lock_cpuを呼ばないためである．
			 */
			t_lock_cpu();
		}
		
		/* 割込み優先度マスクは全解除状態のはずなので，何もしない */
		
		/*
		 *  ディスパッチ禁止状態でext_tskが呼ばれた場合は，ディスパッ
		 *  チ許可状態にしてからタスクを終了する．
		 *
		 *	本来は以下のように記述すべきであるが，いずれにせよdisdspを
		 *	falseにすればいいため，単にfalseに設定する．
		 *
		 *		if (disdsp) {
		 *			disdsp = false;
		 *		}
		 */
		disdsp = false;
		
		/* ビットマップクリア． */
		primap_clear(next_pri);
		
		cont = false;
		
		/* タスク起動要求キューイングのチェック */
		if (actque_test(next_pri)) {
			actque_clear(next_pri);
			(void) make_active(next_pri);
		}
		
		/* いずれかのタスクが実行可能状態になっているか */
		if(!primap_empty())
		{
			/* 戻り先タスクの現在優先度より高い起動時優先度をもつタスクが起動されたか */
			next_pri = search_schedtsk();
			if(saved_curpri > next_pri)
			{
				cont = true;
			}
		}
	} while(cont);
	
	runtsk_curpri = saved_curpri;
	runtsk_ipri = saved_ipri;
}

#endif /* TOPPERS_tskrun */

/*
 *  タスクディスパッチャ
 */

#ifdef TOPPERS_tskdsp

void
dispatcher(void)
{
	do {
		if(!primap_empty()) {
			/* タスクの開始 */
			run_task(search_schedtsk());
		}
		else {
			idle_loop();
		}
	} while(true);
}

#endif /* TOPPERS_tsk_dsp */

参考資料

プログラマが知っていると良い「公序良俗」
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9fe7c0dfac2fbd77a945

＜この記事は個人の過去の経験に基づく個人の感想です。現在所属する組織、業務とは関係がありません。＞

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