Raspberry PIを使ったラジコン＆ドンキーカー（今回はタミヤリモコンカー）自動運転をする。
9月１３日（うるう年は９月１２日）はプログラマの日
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5201b2968ff440320dae
に予定している内容を整理しています。
松浦光洋さんの資料
DonkeyCar の製作（TAMIYA GF-01）
https://qiita.com/mituhiromatuura/items/6b84b4d89abf328b96a7
以下各節で参照
今回用意したもの
Raspberry PI3
タミヤリモコンカー
•https://www.amazon.co.jp/dp/B00R0QAF8E/
サインスマート 広角 魚眼レンズ カメラモジュール Camera Module Raspberry Pi用
•https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00N1YJKFS/
Ｉ２Ｃ接続１６チャンネル サーボ＆ＰＷＭ駆動キット
•http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-10350/
エレコム ワイヤレス ゲームパッド 小型軽量 12ボタン 連射 高耐久ボタン(日本メーカー製)採用 300万回耐久試験クリア ブラック JC-U3912TBK
•https://amzn.to/2BDC2qx
作業
リモコンカーを動かす
受け入れ試験の一環として、リモコンカーを付属のリモコンに乾電池を入れ、リモコンカーの電池を付属の充電池で充電して動かす。
I2Cキットのはんだ付け
はんだ付けが必要なのは、１列６本のピンと３列１２本のピンの合計１８箇所。
テスタでの確認
GND同士が導通があるかどうか。
GND以外のピン同士がショートしていないか。
配線
I2Cキット､リモコンカー､Raspberry PIの間を配線する。
I2CキットとRaspberry PI間の配線は、凹同士のケーブル４本でピンを接続する。
I2Cキットとリモコンカーはリモコンカー側のケーブルを使う。
Raspbian SDｶｰﾄﾞ
DonkeyCar 用 ラズパイ boot SD の作り方
https://qiita.com/mituhiromatuura/items/d0268d8ec3577cf3e7d7
RASPBIANに導入するソフト
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git
DonkeyCar セットアップ
https://qiita.com/mituhiromatuura/items/86a4dde22f469119f9d3
筆者(松浦光洋)のgithubからファイル一式を入手
$ git clone https://github.com/mituhiromatuura/donkey
$ pip install -e donkey[pi]
$ donkey createcar --template manage_車体名(gf-01,tt-02,picar,pimouse,zumo) ~/mycar
~/mycarは任意のフォルダ名
設定ファイルを車体用の物に差し替える
$ cp donkey/donkeycar/templates/config_車体名.py ~/mycar/config.py
$ cd ~/mycar
$ python manage.py drive
PC(mac)側に導入するソフト
上記URL参照
作業記録
Raspbian
pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get update
取得:1 http://archive.raspberrypi.org/debian stretch InRelease [25.3 kB]
取得:2 http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian stretch InRelease [15.0 kB]
取得:3 http://archive.raspberrypi.org/debian stretch/main armhf Packages [175 kB]
取得:4 http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian stretch/main armhf Packages [11.7 MB]
取得:5 http://archive.raspberrypi.org/debian stretch/ui armhf Packages [34.3 kB]
取得:6 http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian stretch/contrib armhf Packages [56.9 kB]
12.0 MB を 1分 1秒 で取得しました (196 kB/s)
エラー: タイムアウトしました
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install git
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています
状態情報を読み取っています... 完了
提案パッケージ:
git-daemon-run | git-daemon-sysvinit git-doc git-el git-email git-gui gitk
gitweb git-arch git-cvs git-mediawiki git-svn
以下のパッケージはアップグレードされます:
git
アップグレード: 1 個、新規インストール: 0 個、削除: 0 個、保留: 263 個。
3,388 kB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 28.7 kB のディスク容量が消費されます。
取得:1 http://ftp.jaist.ac.jp/pub/Linux/raspbian-archive/raspbian stretch/main armhf git armhf 1:2.11.0-3+deb9u3 [3,388 kB]
3,388 kB を 2秒 で取得しました (1,213 kB/s)
changelog を読んでいます... 完了
(データベースを読み込んでいます ... 現在 123605 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
.../git_1%3a2.11.0-3+deb9u3_armhf.deb を展開する準備をしています ...
git (1:2.11.0-3+deb9u3) で (1:2.11.0-3+deb9u2 に) 上書き展開しています ...
git (1:2.11.0-3+deb9u3) を設定しています ...
pi@raspberrypi:~ $ git clone https://github.com/mituhiromatuura/donkey
Cloning into 'donkey'...
remote: Counting objects: 6140, done.
remote: Compressing objects: 100% (8/8), done.
remote: Total 6140 (delta 1), reused 3 (delta 1), pack-reused 6131
Receiving objects: 100% (6140/6140), 30.59 MiB | 1.69 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (3568/3568), done.
pi@raspberrypi:~ $ pip install -e donkey[pi]
Obtaining file:///home/pi/donkey
Collecting docopt (from donkeycar==2.5.1)
Downloading https://www.piwheels.hostedpi.com/simple/docopt/docopt-0.6.2-py2.py3-none-any.whl
Collecting eventlet (from donkeycar==2.5.1)
Downloading https://files.pythonhosted.org/packages/86/7e/96e1412f96eeb2f2eca9342dcc4d5bc9305880a448b603b0a8e54439b71c/eventlet-0.24.1-py2.py3-none-any.whl (219kB)
100% |████████████████████████████████| 225kB 835kB/s
Collecting flask (from donkeycar==2.5.1)
Downloading https://files.pythonhosted.org/packages/7f/e7/08578774ed4536d3242b14dacb4696386634607af824ea997202cd0edb4b/Flask-1.0.2-py2.py3-none-any.whl (91kB)
100% |████████████████████████████████| 92kB 1.4MB/s
Collecting h5py (from donkeycar==2.5.1)
Downloading https://files.pythonhosted.org/packages/74/5d/6f11a5fffc3d8884bb8d6c06abbee0b3d7c8c81bde9819979208ba823a47/h5py-2.8.0.tar.gz (274kB)
100% |████████████████████████████████| 276kB 465kB/s
なぜか、個々で１０分止まっている。
別のコマンドプロンプトを起動し、
pi@raspberrypi:~ $ ps -ax
PID TTY STAT TIME COMMAND
1 ? Ss 0:02 /sbin/init splash
2 ? S 0:00 [kthreadd]
3 ? S 0:00 [ksoftirqd/0]
5 ? S< 0:00 [kworker/0:0H]
6 ? S 0:00 [kworker/u8:0]
7 ? S 0:00 [rcu_sched]
8 ? S 0:00 [rcu_bh]
9 ? S 0:00 [migration/0]
10 ? S< 0:00 [lru-add-drain]
11 ? S 0:00 [cpuhp/0]
12 ? S 0:00 [cpuhp/1]
13 ? S 0:00 [migration/1]
14 ? S 0:00 [ksoftirqd/1]
16 ? S< 0:00 [kworker/1:0H]
17 ? S 0:00 [cpuhp/2]
18 ? S 0:00 [migration/2]
19 ? S 0:00 [ksoftirqd/2]
21 ? S< 0:00 [kworker/2:0H]
22 ? S 0:00 [cpuhp/3]
23 ? S 0:00 [migration/3]
24 ? S 0:00 [ksoftirqd/3]
26 ? S< 0:00 [kworker/3:0H]
27 ? S 0:00 [kdevtmpfs]
28 ? S< 0:00 [netns]
29 ? S 0:00 [khungtaskd]
30 ? S 0:00 [oom_reaper]
31 ? S< 0:00 [writeback]
32 ? S 0:00 [kcompactd0]
33 ? S< 0:00 [crypto]
34 ? S< 0:00 [bioset]
35 ? S< 0:00 [kblockd]
36 ? S< 0:00 [watchdogd]
38 ? S< 0:00 [rpciod]
39 ? S< 0:00 [xprtiod]
40 ? S 0:00 [kswapd0]
41 ? S< 0:00 [vmstat]
42 ? S< 0:00 [nfsiod]
52 ? S< 0:00 [kthrotld]
53 ? S< 0:00 [bioset]
54 ? S< 0:00 [bioset]
55 ? S< 0:00 [bioset]
56 ? S< 0:00 [bioset]
57 ? S< 0:00 [bioset]
58 ? S< 0:00 [bioset]
59 ? S< 0:00 [bioset]
60 ? S< 0:00 [bioset]
61 ? S< 0:00 [bioset]
62 ? S< 0:00 [bioset]
63 ? S< 0:00 [bioset]
64 ? S< 0:00 [bioset]
65 ? S< 0:00 [bioset]
66 ? S< 0:00 [bioset]
67 ? S< 0:00 [bioset]
68 ? S< 0:00 [bioset]
69 ? S< 0:00 [bioset]
70 ? S< 0:00 [bioset]
71 ? S< 0:00 [bioset]
72 ? S< 0:00 [bioset]
73 ? S< 0:00 [bioset]
74 ? S< 0:00 [bioset]
75 ? S< 0:00 [bioset]
76 ? S< 0:00 [bioset]
77 ? S< 0:00 [iscsi_eh]
78 ? S< 0:00 [dwc_otg]
80 ? S< 0:00 [DWC Notificatio]
81 ? S< 0:00 [VCHIQ-0]
82 ? S< 0:00 [VCHIQr-0]
83 ? S< 0:00 [VCHIQs-0]
84 ? S 0:00 [VCHIQka-0]
85 ? S< 0:00 [SMIO]
86 ? S 0:00 [kworker/2:2]
87 ? S 0:00 [irq/92-mmc1]
88 ? S 0:00 [kworker/2:3]
90 ? S< 0:00 [bioset]
91 ? S 0:01 [mmcqd/0]
93 ? S 0:00 [jbd2/mmcblk0p2-]
94 ? S< 0:00 [ext4-rsv-conver]
95 ? S< 0:00 [ipv6_addrconf]
111 ? S< 0:00 [kworker/3:1H]
113 ? S 0:00 [kworker/u8:1]
123 ? S 0:00 [kworker/0:2]
125 ? Ss 0:00 /lib/systemd/systemd-journald
145 ? S 0:00 [kworker/3:2]
152 ? Ss 0:00 /lib/systemd/systemd-udevd
158 ? S 0:00 [kworker/1:2]
243 ? S< 0:00 [cfg80211]
292 ? Ssl 0:00 /lib/systemd/systemd-timesyncd
314 ? Ssl 0:00 /usr/sbin/rsyslogd -n
315 ? Ss 0:00 /lib/systemd/systemd-logind
318 ? Ss 0:00 /usr/sbin/thd --triggers /etc/triggerhappy/triggers.d/ --socket /run/thd.socket --user nobody --deviceglob /dev/input/event*
319 ? Ss 0:00 /usr/sbin/cron -f
325 ? Ss 0:00 /usr/bin/dbus-daemon --system --address=systemd: --nofork --nopidfile --systemd-activation
352 ? Ss 0:00 /sbin/dhcpcd -q -b
367 ? Ss 0:00 avahi-daemon: running [raspberrypi.local]
377 ? S 0:00 [kworker/1:3]
381 ? S 0:00 avahi-daemon: chroot helper
406 ? Ssl 0:00 /usr/sbin/lightdm
407 ? S< 0:00 [kworker/2:1H]
416 tty1 Ss 0:00 /bin/login -f
427 tty7 Ssl+ 0:29 /usr/lib/xorg/Xorg :0 -seat seat0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -nolisten tcp vt7 -novtswitch
432 ? S< 0:00 [kworker/u9:0]
434 ? S< 0:00 [hci0]
435 ? S< 0:00 [hci0]
436 ? S 0:00 /usr/bin/hciattach /dev/serial1 bcm43xx 921600 noflow - b8:27:eb:a5:f6:a7
437 ? S< 0:00 [kworker/u9:1]
442 ? Ss 0:00 /usr/lib/bluetooth/bluetoothd
443 ? Ssl 0:00 /usr/bin/bluealsa
460 ? S< 0:00 [krfcommd]
471 ? Ss 0:00 /lib/systemd/systemd --user
475 ? S 0:00 (sd-pam)
482 tty1 S+ 0:00 -bash
487 ? S< 0:00 [kworker/1:1H]
512 ? Sl 0:00 lightdm --session-child 14 17
521 ? Ssl 0:00 /usr/bin/lxsession -s LXDE-pi -e LXDE
530 ? Ss 0:00 /usr/bin/dbus-daemon --session --address=systemd: --nofork --nopidfile --systemd-activation
569 ? Ss 0:00 /usr/bin/ssh-agent x-session-manager
575 ? Ssl 0:00 /usr/lib/gvfs/gvfsd
580 ? Sl 0:00 /usr/lib/gvfs/gvfsd-fuse /run/user/1000/gvfs -f -o big_writes
596 ? S 0:02 openbox --config-file /home/pi/.config/openbox/lxde-pi-rc.xml
599 ? Sl 0:00 lxpolkit
601 ? Sl 0:05 lxpanel --profile LXDE-pi
603 ? Sl 0:02 pcmanfm --desktop --profile LXDE-pi
609 ? Ss 0:00 /usr/bin/ssh-agent -s
622 ? Ssl 0:00 /usr/lib/policykit-1/polkitd --no-debug
641 ? Ssl 0:00 /usr/lib/menu-cache/menu-cached /run/user/1000/menu-cached-:0
645 ? Ssl 0:00 /usr/lib/gvfs/gvfs-udisks2-volume-monitor
648 ? Ssl 0:00 /usr/lib/udisks2/udisksd --no-debug
655 ? Ssl 0:00 /usr/lib/gvfs/gvfs-gphoto2-volume-monitor
664 ? Ssl 0:00 /usr/lib/gvfs/gvfs-mtp-volume-monitor
668 ? Ssl 0:00 /usr/lib/gvfs/gvfs-afc-volume-monitor
673 ? Ssl 0:00 /usr/lib/gvfs/gvfs-goa-volume-monitor
710 ? Sl 0:00 /usr/lib/gvfs/gvfsd-trash --spawner :1.4 /org/gtk/gvfs/exec_spaw/0
719 ? Rl 0:05 lxterminal
722 ? S 0:00 gnome-pty-helper
723 pts/0 Ss+ 0:00 bash
731 pts/1 Ss 0:00 bash
737 ? Sl 2:10 /usr/lib/chromium-browser/chromium-browser --disable-quic --enable-fast-unload --enable-tcp-fast-open --disable-gpu-compositing --ppapi-flash-version=27.0.0.187 --enable-pinch --ppapi-flash-path=
756 ? S 0:00 /usr/lib/chromium-browser/chromium-browser --type=zygote --ppapi-flash-path=/usr/lib/chromium-browser/libpepflashplayer.so --ppapi-flash-version=27.0.0.187
761 ? S 0:00 /usr/lib/chromium-browser/chromium-browser --type=zygote --ppapi-flash-path=/usr/lib/chromium-browser/libpepflashplayer.so --ppapi-flash-version=27.0.0.187
763 ? S< 0:00 [kworker/0:1H]
1010 ? Sl 0:24 /usr/lib/chromium-browser/chromium-browser --type=renderer --disable-gpu-compositing --enable-pinch --field-trial-handle=1453185977128754946,6710767791505337750,131072 --service-pipe-token=28C67E
1144 ? Sl 0:01 /usr/lib/chromium-browser/chromium-browser --type=gpu-process --field-trial-handle=1453185977128754946,6710767791505337750,131072 --supports-dual-gpus=false --gpu-driver-bug-workarounds=7,8,10,24
1164 ? Sl 4:39 /usr/lib/chromium-browser/chromium-browser --type=renderer --disable-gpu-compositing --enable-pinch --field-trial-handle=1453185977128754946,6710767791505337750,131072 --service-pipe-token=66E2F0
1654 ? S 0:00 [kworker/0:1]
1888 ? Ssl 0:00 /usr/lib/packagekit/packagekitd
2053 pts/2 Ss 0:00 bash
2059 ? S 0:00 [kworker/3:0]
2069 ? S 0:00 [kworker/u8:2]
2073 ? S 0:00 [kworker/0:0]
2074 pts/1 S+ 0:11 /usr/bin/python /usr/bin/pip install -e donkey[pi]
2083 pts/1 S+ 2:50 /usr/bin/python -c import setuptools, tokenize;__file__='/tmp/pip-build-bD8YGy/h5py/setup.py';f=getattr(tokenize, 'open', open)(__file__);code=f.read().replace('\r\n', '\n');f.close();exec(compil
2086 ? S 0:00 [kworker/2:1]
2177 ? S 0:00 [kworker/0:3]
2427 pts/1 S+ 0:00 arm-linux-gnueabihf-gcc -pthread -DNDEBUG -g -fwrapv -O2 -Wall -Wstrict-prototypes -fno-strict-aliasing -Wdate-time -D_FORTIFY_SOURCE=2 -g -fdebug-prefix-map=/build/python2.7-kKRR4y/python2.7-2.7
2428 pts/1 R+ 0:08 /usr/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/6/cc1 -quiet -I /usr/include/python2.7 -imultilib . -imultiarch arm-linux-gnueabihf -D_REENTRANT -D NDEBUG -D _FORTIFY_SOURCE=2 /tmp/easy_install-FKRCyS/Cython-0.
2429 pts/2 R+ 0:00 ps -ax
どうしよう。再度ps
pi@raspberrypi:~ $ ps -ax
(中略)
2074 pts/1 S+ 0:11 /usr/bin/python /usr/bin/pip install -e donkey[pi]
2083 pts/1 S+ 2:50 /usr/bin/python -c import setuptools, tokenize;__file__='/tmp/pip-build-bD8YGy/h5py/setup.py';f=getattr(tokenize, 'open', open)(__file__);code=f.read().replace('\r\n', '\n');f.close();exec(compil
2086 ? S 0:00 [kworker/2:1]
2177 ? S 0:00 [kworker/0:3]
2427 pts/1 S+ 0:00 arm-linux-gnueabihf-gcc -pthread -DNDEBUG -g -fwrapv -O2 -Wall -Wstrict-prototypes -fno-strict-aliasing -Wdate-time -D_FORTIFY_SOURCE=2 -g -fdebug-prefix-map=/build/python2.7-kKRR4y/python2.7-2.7
/usr/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/6/cc1 -quiet -I /usr/include/python2.7 -imultilib . -imultiarch arm-linux-gnueabihf -D_REENTRANT -D NDEBUG -D _FORTIFY_SOURCE=2 /tmp/easy_install-FKRCyS/Cython-0.28.5/Cython/Tempita/_tempita.c -quiet -dumpbase _tempit
2624 pts/2 R+ 0:00 ps -ax
状態は変わっている。しばらく様子見。
別のSDにエラーを保存
$ python manage.py drive &> py.error
$ ls /dev/sd*
/dev/sda /dev/sdc1
$ mkdir data
$ sudo mount /dev/sdc1 ./data
$ cp py.error ./data
$ python manage.py drive
/usr/lib/python3/dist-packages/h5py/__init__.py:34: FutureWarning: Conversion of the second argument of issubdtype from `float` to `np.floating` is deprecated. In future, it will be treated as `np.float64 == np.dtype(float).type`.
from ._conv import register_converters as _register_converters
using donkey v2.5.1 ...
loading config file: /home/pi/mycar/config.py
config loaded
PiCamera loaded.. .warming camera
Starting Donkey Server...
Traceback (most recent call last):
File "manage.py", line 190, in <module>
drive(cfg, model_path = args['--model'], use_joystick=args['--js'], use_chaos=args['--chaos'])
File "manage.py", line 103, in drive
steering_controller = PCA9685(cfg.STEERING_CHANNEL)
File "/home/pi/env/lib/python3.5/site-packages/donkeycar/parts/actuator.py", line 18, in __init__
self.pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
File "/home/pi/env/lib/python3.5/site-packages/Adafruit_PCA9685/PCA9685.py", line 75, in __init__
self.set_all_pwm(0, 0)
File "/home/pi/env/lib/python3.5/site-packages/Adafruit_PCA9685/PCA9685.py", line 111, in set_all_pwm
self._device.write8(ALL_LED_ON_L, on & 0xFF)
File "/home/pi/env/lib/python3.5/site-packages/Adafruit_GPIO/I2C.py", line 114, in write8
self._bus.write_byte_data(self._address, register, value)
File "/home/pi/env/lib/python3.5/site-packages/Adafruit_PureIO/smbus.py", line 256, in write_byte_data
self._device.write(data)
OSError: [Errno 121] Remote I/O error
Installing with get-pip.py
To install pip, securely download get-pip.py. [1]:
$ curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
As when running any script downloaded from the web, ensure that you have reviewed the code and are happy that it works as you expect. Then run the following:
$ python get-pip.py
参考資料
DonkeyCar の製作（TAMIYA TT-02）
https://qiita.com/mituhiromatuura/items/c7da046d9b912d8249fc
DonkeyCar の製作（SunFounder Smart Video Car kit）
https://qiita.com/mituhiromatuura/items/9698b09d654ea8245cef
DonkeyCar の製作（Pololu Zumo）
https://qiita.com/mituhiromatuura/items/bd978b07c2b947c9d1fa
DonkeyCar の製作（RT ラズパイマウスV2）
https://qiita.com/mituhiromatuura/items/81616b97d46b8d072c0d
文書履歴
ver 0.10 初稿 20180912 朝
ver 0.11 松浦光洋さんのURL追記 昼
ver 0.12 松原和音さんの資料 追記 夕
ver 0.13 sudo apt-get update; apt-get install git 追記 20180913 朝
ver 0.14 細部追記 20180914
＜この記事は個人の過去の経験に基づく個人の感想です。現在所属する組織、業務とは関係がありません。＞
最後までおよみいただきありがとうございました。
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