DonkeyCar の製作（Pololu Zumo）（旧バージョン2.5.1）

https://youtu.be/YkRAuzBT3Yg



Arduino用ユニバーサルシールドに5VレギュレータとPCA9685(I2C-PWM)を搭載

回路図

$ sudo apt-get install python3-rpi.gpio

プロジェクトの生成

筆者のgithubからファイル一式を入手
$ git clone https://github.com/mituhiromatuura/donkey
テンプレートにzumoを指定
$ donkey createcar --template manage_zumo ~/mycar
設定ファイルもzumo用をコピー
$ cp donkey/donkeycar/templates/config_zumo.py ~/mycar/config.py