箱庭もくもく会 #9
いろいろやってみて、自分が今やりたいことは何かは明確になった。
仮想戦略会議「箱庭」
素のdocker 上の ubuntu上だけで箱庭を構築したい。
gccを使う必要があれば、公式gcc docker上で構築したい。
背景
OSにはあまり興味がありません。専門は通信プロトコルで、通信を実現する論理回路と言語にはとても興味がありあます。OSは、OSのことを何も知らなくてもプログラミングできるサービスを提供するものだと理解しています。プログラミング言語は、できればCPUのことを何もしらなくてもプログラミングできるような仕組みだと嬉しいかもしれない。
dockerでは、Anaconda公式を利用したりgcc公式を利用してきた。
clangを利用しようとしたら、clang公式がなく、素のubuntuまたはgcc公式に導入することにした。
dockerにclang
あなたもdocker, 私もdocker。docker(130)
docker上でdockerが利用したいのは、mac OS上のdockerとWindows上のdockerの振る舞いが違うとか関係したくないからかも。結果として影響を受けるとしたら、影響を受けない仕組みが作れないのかどうか。
見通し
scriptファイルの中身をたたいていけば、どうしたらいいかがわかるんだろう。
build-app.bash
#!/bin/bash
if [ $# -ne 1 ]
then
echo "Usage: $0 [<apl-name>|clean]"
exit 1
fi
if [ $1 != "clean" ]
then
docker exec -it -e APLNAME=$1 -w /root/workspace/sdk/workspace \
hakoniwa_single-robot /bin/bash -c 'make img=${APLNAME}'
else
docker exec -it -e APLNAME=$1 -w /root/workspace/sdk/workspace \
hakoniwa_single-robot /bin/bash -c 'make clean'
fi
作業記録
bash
$ git clone --recursive -b v1.1.2 https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim.git
Cloning into 'hakoniwa-ros2sim'...
remote: Enumerating objects: 2043, done.
remote: Counting objects: 100% (632/632), done.
remote: Compressing objects: 100% (295/295), done.
remote: Total 2043 (delta 307), reused 616 (delta 305), pack-reused 1411
Receiving objects: 100% (2043/2043), 20.16 MiB | 11.35 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (1000/1000), done.
Note: switching to '3efc6bc2f4e18b8b7496b100cc393cedc56f20e7'.
You are in 'detached HEAD' state. You can look around, make experimental
changes and commit them, and you can discard any commits you make in this
state without impacting any branches by switching back to a branch.
If you want to create a new branch to retain commits you create, you may
do so (now or later) by using -c with the switch command. Example:
git switch -c <new-branch-name>
Or undo this operation with:
git switch -
Turn off this advice by setting config variable advice.detachedHead to false
Updating files: 100% (1442/1442), done.
Submodule 'third-party/ros2/ros_tcp_endpoint' (https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git) registered for path 'third-party/ros2/ros_tcp_endpoint'
Cloning into '/Users/ogawakiyoshi/hakoniwa/hakoniwa-ros2sim/third-party/ros2/ros_tcp_endpoint'...
remote: Enumerating objects: 1314, done.
remote: Counting objects: 100% (532/532), done.
remote: Compressing objects: 100% (224/224), done.
remote: Total 1314 (delta 375), reused 349 (delta 298), pack-reused 782
Receiving objects: 100% (1314/1314), 381.54 KiB | 3.67 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (726/726), done.
Submodule path 'third-party/ros2/ros_tcp_endpoint': checked out '54c1a64b6d5ef6ffa0a0431570bb74329b79b15b'
# cd hakoniwa-ros2sim
$ bash docker/pull-image.bash
v1.1.2: Pulling from toppersjp/hakoniwa-ros2sim
d5fd17ec1767: Pull complete
ca43c78a9071: Pull complete
695af473b1cd: Pull complete
20ecbdd5d86a: Pull complete
184a755bf529: Pull complete
9c4352d7e259: Pull complete
ea0e9bbed1d0: Pull complete
65bf8fe27777: Pull complete
a7e4758ada80: Pull complete
34a8c9291c75: Pull complete
7686189d3c32: Pull complete
df093948cd96: Pull complete
e02032be294d: Pull complete
e6d937189eb7: Pull complete
e11b48abe2bb: Pull complete
df42c8d95d87: Pull complete
4f4fb700ef54: Pull complete
5466f4f9a076: Pull complete
53e23772a3cd: Pull complete
08dcacb24c4b: Pull complete
ed6a46cb4039: Pull complete
e6ceccddbc71: Pull complete
e1ab1560f07c: Pull complete
Digest: sha256:aed6e5cdd00de43322a815e4d381f185c32d606bd6638c27f814169884f26f5e
Status: Downloaded newer image for toppersjp/hakoniwa-ros2sim:v1.1.2
docker.io/toppersjp/hakoniwa-ros2sim:v1.1.2
$ bash docker/run.bash en1
Unable to find image '10000:10000' locally
docker: Error response from daemon: pull access denied for 10000, repository does not exist or may require 'docker login': denied: requested access to the resource is denied.
See 'docker run --help'.
$ bash docker/attach.bash
"docker exec" requires at least 2 arguments.
See 'docker exec --help'.
Usage: docker exec [OPTIONS] CONTAINER COMMAND [ARG...]
Run a command in a running container
他のdocker作業をしていて、docker loginはすでにしているはず。
今日の作業はここまで。下のいろいろ含めて8:40になりました。
bash
$ docker ps
CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES
4bbe4aab0054 gcc "/bin/bash" 6 days ago Up 6 days busy_carson
0fcb7a4b6437 ubuntu "/bin/bash" 7 days ago Up 7 days optimistic_hellman
bf8731413973 ubuntu "/bin/bash" 8 days ago Up 8 days festive_williamson
$ docker images
REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE
kaizenjapan/sagyouchu2 latest 1b137b0bb2fc About a minute ago 247MB
kaizenjapan/sagyouchu latest 2788873e3785 2 minutes ago 247MB
kaizenjapan/cppn5910 latest 6923942cdca7 31 hours ago 2.13GB
gcc latest 3f8e26ab44a6 3 weeks ago 1.27GB
toppersjp/hakoniwa-ros2sim v1.1.2 a09fbde4c0d0 6 weeks ago 1.58GB
kaizenjapan/mochizuki latest 71709c3a2ec3 8 weeks ago 257MB
kaizenjapan/mochizuki <none> 0c83400ca632 2 months ago 236MB
<none> <none> c7ea53dc79ce 2 months ago 236MB
kaizenjapan/wi-fi latest 563d904a7555 4 months ago 439MB
kaizenjapan/ethernet latest 99cd228aede1 4 months ago 214MB
ubuntu latest 54c9d81cbb44 4 months ago 72.8MB
auchida/freebsd latest 7aac0f9397f9 5 years ago 505MB
どれもportは使っていない。
bash
# git clone -b v1.3.1 https://github.com/toppers/hakoniwa-single_robot.git
Cloning into 'hakoniwa-single_robot'...
remote: Enumerating objects: 878, done.
remote: Counting objects: 100% (106/106), done.
remote: Compressing objects: 100% (75/75), done.
remote: Total 878 (delta 46), reused 52 (delta 27), pack-reused 772
Receiving objects: 100% (878/878), 2.40 MiB | 4.41 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (416/416), done.
Note: switching to '419602834b059e25a7aadde60de5495efed06223'.
You are in 'detached HEAD' state. You can look around, make experimental
changes and commit them, and you can discard any commits you make in this
state without impacting any branches by switching back to a branch.
If you want to create a new branch to retain commits you create, you may
do so (now or later) by using -c with the switch command. Example:
git switch -c <new-branch-name>
Or undo this operation with:
git switch -
Turn off this advice by setting config variable advice.detachedHead to false
git clone --recursive -b v1.1.2 https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim.git
Cloning into 'hakoniwa-ros2sim'...
remote: Enumerating objects: 2043, done.
remote: Counting objects: 100% (632/632), done.
remote: Compressing objects: 100% (296/296), done.
remote: Total 2043 (delta 306), reused 616 (delta 304), pack-reused 1411
Receiving objects: 100% (2043/2043), 20.16 MiB | 9.28 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (999/999), done.
Note: switching to '3efc6bc2f4e18b8b7496b100cc393cedc56f20e7'.
You are in 'detached HEAD' state. You can look around, make experimental
changes and commit them, and you can discard any commits you make in this
state without impacting any branches by switching back to a branch.
If you want to create a new branch to retain commits you create, you may
do so (now or later) by using -c with the switch command. Example:
git switch -c <new-branch-name>
Or undo this operation with:
git switch -
Turn off this advice by setting config variable advice.detachedHead to false
Updating files: 100% (1442/1442), done.
Submodule 'third-party/ros2/ros_tcp_endpoint' (https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git) registered for path 'third-party/ros2/ros_tcp_endpoint'
Cloning into '/home/hakoniwa/hakoniwa-ros2sim/third-party/ros2/ros_tcp_endpoint'...
remote: Enumerating objects: 1314, done.
remote: Counting objects: 100% (532/532), done.
remote: Compressing objects: 100% (226/226), done.
remote: Total 1314 (delta 375), reused 347 (delta 296), pack-reused 782
Receiving objects: 100% (1314/1314), 381.56 KiB | 2.76 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (726/726), done.
Submodule path 'third-party/ros2/ros_tcp_endpoint': checked out '54c1a64b6d5ef6ffa0a0431570bb74329b79b15b'
bash: Docker: command not found
bash: $'\346\234\254\343\202\267\343\203\237\343\203\245\343\203\254\343\203\274\343\202\277\343\201\247\343\201\257': command not found
bash: $'\345\256\237\351\250\223\347\232\204\343\201\253\343\203\215\343\202\244\343\203\206\343\202\243\343\203\226\343\201\256Linux\347\222\260\345\242\203\357\274\210WSL2\345\220\253\343\202\200\357\274\211\343\201\247\343\201\256\345\213\225\344\275\234\343\202\222\350\251\246\350\241\214\343\201\227\343\201\246\343\201\204\343\201\276\343\201\231\357\274\216\343\203\215\343\202\244\343\203\206\343\202\243\343\203\226\347\222\260\345\242\203\343\201\247\343\201\256\345\213\225\344\275\234\346\211\213\351\240\206\343\201\257': command not found
bash: Mac: command not found
bash: Docker: command not found
bash: Windows/WSL2: No such file or directory
bash: Docker: command not found
bash: $: command not found
bash: /usr/bin/docker: No such file or directory
bash: [: missing `]'
bash: $: command not found
bash: hakoniwa-ros2sim: command not found
bash: Docker: command not found
bash: Docker: command not found
bash: $'\344\270\213\350\250\230\343\201\256\343\202\210\343\201\206\343\201\253\345\256\237\350\241\214\343\201\227\343\201\246\343\201\217\343\201\240\343\201\225\343\201\204\357\274\216': command not found
bash: utils/install-docker.bash: No such file or directory
docker: unrecognized service
docker: unrecognized service
bash: $'\346\254\241\343\201\256\343\202\210\343\201\206\343\201\253\345\207\272\345\212\233\343\201\225\343\202\214\343\201\246\343\201\204\343\202\214\343\201\260\357\274\214Docker\343\201\214\350\265\267\345\213\225\343\201\227\343\201\246\343\201\204\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: hakoniwa-ros2sim: command not found
bash: $'\343\201\276\343\201\237\357\274\214\343\203\246\343\203\274\343\202\266\343\201\214': command not found
gpasswd: user 'docker' does not exist
chgrp: invalid group: 'docker'
docker: unrecognized service
bash: $'\344\270\212\350\250\230\343\201\256\343\202\263\343\203\236\343\203\263\343\203\211\345\256\237\350\241\214\347\265\220\346\236\234\343\201\257\357\274\214\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253\343\201\253\345\206\215\343\203\255\343\202\260\343\202\244\343\203\263\343\201\227\343\201\246\343\201\213\343\202\211\346\234\211\345\212\271\343\201\250\343\201\252\343\202\212\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: Unity: command not found
bash: Unity: command not found
bash: Unity: command not found
bash: Unity: command not found
bash: $'\343\202\267\343\203\237\343\203\245\343\203\254\343\203\274\343\202\277\343\201\256\345\260\216\345\205\245\346\211\213\351\240\206': command not found
bash: $'Docker\343\202\244\343\203\241\343\203\274\343\202\270\343\201\256\345\261\225\351\226\213': command not found
bash: $'\343\202\267\343\203\237\343\203\245\343\203\254\343\203\274\343\202\277\343\201\256\345\256\237\350\241\214\347\222\260\345\242\203\343\201\257\357\274\214\343\203\223\343\203\253\343\203\211\346\270\210\343\201\277\343\201\256Docker': command not found
bash: https://hub.docker.com/r/toppersjp/hakoniwa-ros2sim: No such file or directory
bash: $'\346\254\241\343\201\256\343\202\263\343\203\236\343\203\263\343\203\211\343\202\222\345\256\237\350\241\214\343\201\227\343\201\246\343\201\217\343\201\240\343\201\225\343\201\204\357\274\216Docker\343\202\244\343\203\241\343\203\274\343\202\270\343\201\256\343\201\256pull\343\201\250\345\261\225\351\226\213\343\202\222\350\241\214\343\201\204\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: docker/pull-image.bash: No such file or directory
bash: $'[\350\243\234\350\266\263\357\274\232\351\226\213\347\231\272\350\200\205\345\220\221\343\201\221\346\203\205\345\240\261]': command not found
bash: $'docker\343\202\222\350\265\267\345\213\225\343\201\231\343\202\213': command not found
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253\343\202\2222\345\200\213\350\265\267\345\213\225\343\201\227\343\201\276\343\201\231\357\274\210\344\273\245\351\231\215\343\201\256\350\252\254\346\230\216\343\201\247\343\201\257\357\274\214\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253A\343\201\212\343\202\210\343\201\263\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253B\343\201\250\345\221\274\343\201\263\343\201\276\343\201\231\357\274\211\357\274\216': command not found
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253A\343\201\247docker\343\202\263\343\203\263\343\203\206\343\203\212\343\202\222\350\265\267\345\213\225\343\201\227\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: docker/run.bash: No such file or directory
bash: $'Mac\347\222\260\345\242\203\343\201\256\345\240\264\345\220\210\343\201\257\357\274\214\343\203\215\343\203\203\343\203\210\343\203\257\343\203\274\343\202\257\343\203\235\343\203\274\343\203\210\345\220\215\357\274\210\344\276\213\357\274\232en0\357\274\211\343\202\222\345\274\225\346\225\260\343\201\253\346\214\207\345\256\232\343\201\231\343\202\213\345\277\205\350\246\201\343\201\214\343\201\202\343\202\212\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: syntax error near unexpected token `newline'
bash: $'\350\265\267\345\213\225\343\201\227\343\201\237': command not found
bash: Unity: command not found
bash: Unity: command not found
bash: 場所：ros2/unity/tb3: No such file or directory
bash: $'\350\265\267\345\213\225\343\201\231\343\202\213\343\201\250\357\274\214\344\273\245\344\270\213\343\201\256\347\224\273\351\235\242\343\201\214\350\241\250\347\244\272\343\201\225\343\202\214\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: この状態で、画面左下にある「プロジェクトビュー」の「Assets/Scenes」を選択すると、画面下に「Toppers_Course」というシーンがありますので，これをダブルクリックしましょう．: No such file or directory
bash: $'\344\273\245\344\270\213\343\201\256\343\202\210\343\201\206\343\201\253\343\202\263\343\203\274\343\202\271\343\201\214\350\241\250\347\244\272\343\201\225\343\202\214\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: $'\343\202\267\343\203\237\343\203\245\343\203\254\343\203\274\343\202\277\343\201\256\345\256\237\350\241\214\346\211\213\351\240\206': command not found
bash: $'\346\254\241\343\201\256\345\257\276\350\261\241\343\202\222\344\276\213\351\241\214\343\201\250\343\201\227\343\201\246\345\256\237\350\241\214\346\211\213\351\240\206\343\202\222\350\252\254\346\230\216\343\201\227\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: ROS: command not found
bash: $'Unity\345\201\264\343\201\256\343\203\255\343\203\234\343\203\203\343\203\210\357\274\232TB3RoboModel': command not found
bash: $'\346\272\226\345\202\231': command not found
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253A\343\201\250B\343\201\256\344\270\241\346\226\271\343\201\247\343\201\247docker\343\202\263\343\203\263\343\203\206\343\203\212\343\201\253\345\205\245\343\202\212\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253A\343\201\247': command not found
bash: docker/run.bash: No such file or directory
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253B\345\201\264\343\201\257\357\274\214\344\273\245\344\270\213\343\201\256\343\202\263\343\203\236\343\203\263\343\203\211\343\201\247\345\205\245\343\202\212\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: docker/attach.bash: No such file or directory
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253A\343\201\247\343\201\256\346\223\215\344\275\234': command not found
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253A\343\201\247ROS-TCP-ENDPOINT\343\202\222\350\265\267\345\213\225\343\201\227\343\201\276\343\201\227\343\202\207\343\201\206\357\274\216': command not found
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253B\343\201\247\343\201\256\346\223\215\344\275\234': command not found
bash: $'\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253B\343\201\247ROS2\343\203\227\343\203\255\343\202\260\343\203\251\343\203\240\343\202\222\350\265\267\345\213\225\343\201\227\343\201\276\343\201\227\343\202\207\343\201\206\357\274\216': command not found
bash: $'Unity\343\201\256\343\202\267\343\203\237\343\203\245\343\203\254\343\203\274\343\202\267\343\203\247\343\203\263\351\226\213\345\247\213\343\201\231\343\202\213': command not found
bash: $'Unity\343\201\256\343\202\267\343\203\237\343\203\245\343\203\254\343\203\274\343\202\267\343\203\247\343\203\263\351\226\213\345\247\213\343\203\234\343\202\277\343\203\263\343\202\222\343\202\257\343\203\252\343\203\203\343\202\257\343\201\231\343\202\213\343\201\250\357\274\214\344\273\245\344\270\213\343\201\256\350\265\267\345\213\225\347\224\273\351\235\242\343\201\214\345\207\272\343\201\246\343\201\215\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: $'\343\201\223\343\201\256\347\212\266\346\205\213\343\201\247\357\274\214Unity\345\201\264\343\201\256\343\200\214\351\226\213\345\247\213\343\200\215\343\203\234\343\202\277\343\203\263\343\202\222\343\202\257\343\203\252\343\203\203\343\202\257\343\201\231\343\202\213\343\201\250\347\256\261\345\272\255\343\201\256\343\202\267\343\203\237\343\203\245\343\203\254\343\203\274\343\202\267\343\203\247\343\203\263\351\226\213\345\247\213\343\201\227\357\274\214TurtleBot3\343\201\214\345\213\225\343\201\215\345\207\272\343\201\227\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: $'\345\213\225\344\275\234\344\276\213': command not found
bash: $'\345\213\225\344\275\234\344\276\213': command not found
bash: $'\343\201\223\343\201\256\345\213\225\347\224\273\343\201\256\345\220\204\343\202\246\343\202\243\343\203\263\343\203\211\343\202\246\343\201\257\357\274\214\343\201\235\343\202\214\343\201\236\343\202\214\346\254\241\343\201\256\351\200\232\343\202\212\345\257\276\345\277\234\343\201\227\343\201\246\343\201\204\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: $'\345\217\263\344\270\212\357\274\232\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253A': command not found
bash: $'\345\217\263\344\270\213\357\274\232\343\202\277\343\203\274\343\203\237\343\203\212\343\203\253B': command not found
bash: $'\345\267\246\357\274\232Unity': command not found
bash: Contributing: command not found
bash: $'\346\234\254\343\203\252\343\203\235\343\202\270\343\203\210\343\203\252\343\201\247\345\205\254\351\226\213\343\201\227\343\201\246\343\201\204\343\202\213\343\200\214\347\256\261\345\272\255': command not found
bash: TODO: command not found
bash: syntax error near unexpected token `newline'
bash: $'\350\254\235\350\276\236': command not found
bash: TurtleBot3: command not found
bash: TurtleBot3: command not found
bash: $'\343\203\251\343\202\244\343\202\273\343\203\263\343\202\271': command not found
bash: $'TOPPERS\343\203\251\343\202\244\343\202\273\343\203\263\343\202\271\343\201\247\345\205\254\351\226\213\343\201\227\343\201\246\343\201\204\343\201\276\343\201\231\357\274\216': command not found
bash: $'\350\221\227\344\275\234\346\250\251\350\200\205\343\201\257TOPP': command not found
参考資料
Docker in Docker のベタープラクティス
Dockerコンテナ内からDockerを使うことについて
自己参照
今日のdocker 作業
docker 共有フォルダをどこに置くか (macOS編）
あなたもdocker, 私もdocker。docker(130)