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TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介(10)第五回(2015)アプリケーション開発部門 銅賞シュリンク版TOPPERS/SSPとそれを利用した タミヤラジコン改造RaspberryPiスマホリモコンカー アライブビジョンソフトウェア株式会社(代表:髙橋和浩)

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TOPPERS「活用アイデア」・「アプリケーション開発」コンテスト

は、2011年から毎年実施されています。

https://www.toppers.jp/contest.html

「アプケーション開発」は、ソースコードの公開を前提としています。

「活用アイデア」でも、その後実現したソースコードなどもある。探しながら紹介。

なお、この記事は、TOPPERSプロジェクトの公式見解ではなく、

小川清 の 技術者個人の考えに基づいています。


目的(purpose)

TOPPERS開発アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品には、良質な算譜、技術的に崇高な志向、目的を達成するための意思などが感じられる。広く、source codeを表示して紹介し、次の応募作品を促す。


成果(outcome)

応募作品の算譜を眺めると、その技術者の得意分野や技法を感じることができる。応募作品のソースコードを使ってみようという気になる。ソースコードを一度コンパイルしたくなる。自分も良い作品を作ろうという気になる。


TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介(10)第五回(2015)アプリケーション開発部門 銅賞


シュリンク版TOPPERS/SSPとそれを利用した タミヤラジコン改造RaspberryPiスマホリモコンカー アライブビジョンソフトウェア株式会社(代表:髙橋和浩)


応募資料(application material)等

コンテスト応募資料

https://www.toppers.jp/docs/contest/2015/シュリンク版TOPPER%EF%BC%8FSSSPとそれを利用したタミヤラジコン改造RaspberryPiスマホリモコンカー.pdf


Download

ソースコード

https://github.com/alvstakahashi/SHRINK-SSP-KERNEL-ONLY

master ブランチが待ち無/ WAIT-SSP ブランチが待ち有

RaspberryPi 版

https://github.com/alvstakahashi/RPI-SHRINK-SSP-FULL

GR-SAKURA 版 HEW シミュレータ版 https://github.com/alvstakahashi/RX62N-WAIT-SSP-HEWSIM

「ターゲットは GR-SAKURA にしていますが、HEW のシミュレータで、実機無で動作確 認できます。」


関連資料(related URL)

シュリンク版GitHub

https://github.com/alvstakahashi

Raspberry Pi用 TOPPERS/ssp シュリンク版の紹介 slideshare

https://www.slideshare.net/alvstakahashi/raspberry-pi-toppers-ssp

カーネルソースの歩き方 RaspberryPi演習 - SWEST

https://swest.toppers.jp/SWEST17/data/s5d_proceeding.pdf

TOPPERS/SSPを動かしてみる (HEWシミュレータ編 - SWEST 2014

https://swest.toppers.jp/SWEST16/data/s4a_proceeding.pdf

さわってみようTOPPERS/SSP

https://www.slideshare.net/NSaitoNmiri/toppers-ssp-34024303

TOPPERS/sspカーネルソースの勉強会第七回の記録

https://researchmap.jp/joafr3udo-1778110/


算譜(source code)


github.com/alvstakahashi/RPI-SHRINK-SSP-FULL/blob/master/SSP_TimerIRQ/main.c

#include <kernel.h>

#include "kernel_cfg.h"

#include "rpi_lib/rpi.h"
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

#include "kernel_impl.h"
#include "target_kernel.h"

#if defined(RPIBPLUS) || defined(RPI2) || defined(RPI3)
#define LED_ACT_PIN 47 //TYPE B PLUS
#else
#define LED_ACT_PIN 16 //TYPE B
#endif

#define CORE0_IRQ_SOURCE 0x40000060
#define INT_SRC_GPU 0x00000100 //なぜかタイマー割り込み

volatile int count = 0;

#ifndef RPI3
void set_vector_table(void){
extern void *_initial_vector_start;
extern void *_initial_vector_end;
// volatileをつけないと最適化に消される(涙目)
volatile unsigned int *vec = 0;
volatile unsigned int *p;
volatile unsigned int *s = (unsigned int *)&_initial_vector_start;
volatile unsigned int *e = (unsigned int *)&_initial_vector_end;

printf("Vector table check\n");
printf("Addr : Hex\n");
for (p = s; p < e; p++) {
*vec = *p;
printf("0x%02x : 0x%08x\n",vec,*vec);
vec++;
}
}
#endif

extern void _kernel_handler(INTHDR userhandler);
extern void isig_tim(void);

// IRQ割り込みハンドラ
void IRQ_handler(void)
{
#ifdef RPI3
target_hrt_int_clear();

// Basic IRQ pendingをチェック
// if(*INTERRUPT_IRQ_BASIC_PENDING & 0x01 != 0)
if ((*(unsigned int*)CORE0_IRQ_SOURCE & INT_SRC_GPU) != 0)
{
// タイマー割り込み
// 割り込みフラグクリア
*TIMER_IRQ_CLR = 0;

_kernel_handler(isig_tim);
}
#else
// Basic IRQ pendingをチェック
if(*INTERRUPT_IRQ_BASIC_PENDING & 0x01 != 0)
{
// タイマー割り込み
// 割り込みフラグクリア
*TIMER_IRQ_CLR = 0;

_kernel_handler(isig_tim);
}
#endif
return;
}

int setup(void)
{
rpi_init();

// 起動確認用
pinMode(LED_ACT_PIN,OUTPUT);
digitalWrite(LED_ACT_PIN, LOW);

#ifndef RPI3
// ベクタテーブルセット
set_vector_table();
#endif

// すべての割り込み不許可
*INTERRUPT_DISABLE_BASIC_IRQS = 0xffffffff;
*INTERRUPT_DISABLE_IRQS1 = 0xffffffff;
*INTERRUPT_DISABLE_IRQS2 = 0xffffffff;
*INTERRUPT_FIQ_CTRL = 0;

// タイマ割り込み設定
*INTERRUPT_ENABLE_BASIC_IRQS = 0x01;

// 設定のため一旦タイマー停止
*TIMER_CONTROL &= 0xffffff00;

// timer clock を1MHzに設定
//(0xF9=249: timer clock=250MHz/(249+1))
*TIMER_PREDIVIDER = 0x000000F9;

// タイマー値設定(4sec)
// *TIMER_LOAD = 4000000-1;
// *TIMER_RELOAD = 4000000-1;
// タイマー値設定(1msec)
*TIMER_LOAD = 1000-1;
*TIMER_RELOAD = 1000-1;

// 割り込みフラグをクリア
*TIMER_IRQ_CLR = 0;

// タイマー開始
// Timer enable, 32bit Timer
*TIMER_CONTROL |= 0x000000A2;
#ifdef RPI3
target_hrt_initialize(0);
#endif

// 割り込み許可
*INTERRUPT_ENABLE_BASIC_IRQS = 0x01;

// IRQ許可
enable_IRQ();

sta_ker();

while(1);
//
// return 0;
}
void main(intptr_t arg)
{
printf("main here\n");
act_tsk(TASK3_ID);
act_tsk(TASK2_ID);
printf("main end\n");
}
void task2(intptr_t arg)
{
int toggle= 0;
printf("task2 RUNNING-----------------------------------------------------\n");
for(;;)
{
if ((toggle ^= 1) != 0)
{
printf("TASK2 LED: ON count= %d\n",count);
digitalWrite(LED_ACT_PIN, HIGH);
}
else
{
printf("TASK2 LED: OFF count= %d\n",count);
digitalWrite(LED_ACT_PIN, LOW);
}
dly_tsk(1000);
}
}

void task3(void)
{
printf("task3-----------------\n");
for(;;)
{
dly_tsk(500);
count++;
printf("task3-----------------\n");
}
}



参考資料(reference)

「TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介」まとめ

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72b882d96b2841f25faf

TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテストを振り返る

https://researchmap.jp/joxkbxlck-1778110/

「応募すると何が嬉しい」TOPPERS活用アイデア・ アプリケーション開発コンテスト

https://www.slideshare.net/kaizenjapan/ss-78528931

「TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト」への道

https://researchmap.jp/jovr40j3b-1778110/?block_id=1778110&active_action=journal_view_main_detail&post_id=38687&comment_flag=1


文書履歴(document history)

ver. 0.10 初稿 20180623