TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介(10)第五回(2015)アプリケーション開発部門 銅賞シュリンク版TOPPERS/SSPとそれを利用した タミヤラジコン改造RaspberryPiスマホリモコンカー アライブビジョンソフトウェア株式会社（代表：髙橋和浩）

TOPPERS「活用アイデア」・「アプリケーション開発」コンテスト
は、2011年から毎年実施されています。
https://www.toppers.jp/contest.html

「アプケーション開発」は、ソースコードの公開を前提としています。
「活用アイデア」でも、その後実現したソースコードなどもある。探しながら紹介。

なお、この記事は、TOPPERSプロジェクトの公式見解ではなく、
小川清　の　技術者個人の考えに基づいています。

目的(purpose)

TOPPERS開発アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品には、良質な算譜、技術的に崇高な志向、目的を達成するための意思などが感じられる。広く、source codeを表示して紹介し、次の応募作品を促す。
#成果(outcome)

応募作品の算譜を眺めると、その技術者の得意分野や技法を感じることができる。応募作品のソースコードを使ってみようという気になる。ソースコードを一度コンパイルしたくなる。自分も良い作品を作ろうという気になる。

TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介(10)第五回(2015)アプリケーション開発部門 銅賞

##シュリンク版TOPPERS/SSPとそれを利用した タミヤラジコン改造RaspberryPiスマホリモコンカー アライブビジョンソフトウェア株式会社（代表：髙橋和浩）

応募資料(application material)等

コンテスト応募資料
https://www.toppers.jp/docs/contest/2015/シュリンク版TOPPER%EF%BC%8FSSSPとそれを利用したタミヤラジコン改造RaspberryPiスマホリモコンカー.pdf

Download

ソースコード
https://github.com/alvstakahashi/SHRINK-SSP-KERNEL-ONLY
master ブランチが待ち無/ WAIT-SSP ブランチが待ち有

RaspberryPi 版
https://github.com/alvstakahashi/RPI-SHRINK-SSP-FULL

GR-SAKURA 版 HEW シミュレータ版 https://github.com/alvstakahashi/RX62N-WAIT-SSP-HEWSIM
「ターゲットは GR-SAKURA にしていますが、HEW のシミュレータで、実機無で動作確 認できます。」

関連資料(related URL)

シュリンク版GitHub
https://github.com/alvstakahashi

Raspberry Pi用 TOPPERS/ssp シュリンク版の紹介 slideshare
https://www.slideshare.net/alvstakahashi/raspberry-pi-toppers-ssp

カーネルソースの歩き方 RaspberryPi演習 - SWEST
https://swest.toppers.jp/SWEST17/data/s5d_proceeding.pdf

TOPPERS/SSPを動かしてみる (HEWシミュレータ編 - SWEST 2014
https://swest.toppers.jp/SWEST16/data/s4a_proceeding.pdf

さわってみようTOPPERS/SSP
https://www.slideshare.net/NSaitoNmiri/toppers-ssp-34024303

TOPPERS/sspカーネルソースの勉強会第七回の記録
https://researchmap.jp/joafr3udo-1778110/

算譜(source code)

github.com/alvstakahashi/RPI-SHRINK-SSP-FULL/blob/master/SSP_TimerIRQ/main.c

#include <kernel.h>
#include "kernel_cfg.h"

#include "rpi_lib/rpi.h"
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

#include "kernel_impl.h"
#include "target_kernel.h"

#if defined(RPIBPLUS) || defined(RPI2) || defined(RPI3)
#define	LED_ACT_PIN	47	//TYPE B PLUS
#else
#define LED_ACT_PIN	16	//TYPE B
#endif


#define CORE0_IRQ_SOURCE 	0x40000060
#define INT_SRC_GPU 		0x00000100			//なぜかタイマー割り込み

volatile int count = 0;

#ifndef RPI3
void set_vector_table(void){
	extern void *_initial_vector_start;
	extern void *_initial_vector_end;
	// volatileをつけないと最適化に消される（涙目）
	volatile unsigned int *vec = 0;
	volatile unsigned int *p;
	volatile unsigned int *s = (unsigned int *)&_initial_vector_start;
	volatile unsigned int *e = (unsigned int *)&_initial_vector_end;

	printf("Vector table check\n");
	printf("Addr : Hex\n");
	for (p = s; p < e; p++) {
		*vec = *p;
		printf("0x%02x : 0x%08x\n",vec,*vec);
		vec++;
	}
}
#endif

extern void _kernel_handler(INTHDR userhandler);
extern void isig_tim(void);

// IRQ割り込みハンドラ
void IRQ_handler(void)
{
#ifdef RPI3
	target_hrt_int_clear();

	// Basic IRQ pendingをチェック
//	if(*INTERRUPT_IRQ_BASIC_PENDING & 0x01 != 0)
	if ((*(unsigned int*)CORE0_IRQ_SOURCE & INT_SRC_GPU) != 0)
	{
		// タイマー割り込み
        // 割り込みフラグクリア
        *TIMER_IRQ_CLR = 0;

		_kernel_handler(isig_tim);
	}
#else
	// Basic IRQ pendingをチェック
	if(*INTERRUPT_IRQ_BASIC_PENDING & 0x01 != 0)
	{
		// タイマー割り込み
        // 割り込みフラグクリア
        *TIMER_IRQ_CLR = 0;

		_kernel_handler(isig_tim);
	}
#endif
	return;
}


int setup(void)
{
	rpi_init();

	// 起動確認用
	pinMode(LED_ACT_PIN,OUTPUT);
	digitalWrite(LED_ACT_PIN, LOW);

#ifndef RPI3
	// ベクタテーブルセット
	set_vector_table();
#endif

	// すべての割り込み不許可
	*INTERRUPT_DISABLE_BASIC_IRQS = 0xffffffff;
	*INTERRUPT_DISABLE_IRQS1 = 0xffffffff;
	*INTERRUPT_DISABLE_IRQS2 = 0xffffffff;
	*INTERRUPT_FIQ_CTRL = 0;

	// タイマ割り込み設定
	*INTERRUPT_ENABLE_BASIC_IRQS = 0x01;

	// 設定のため一旦タイマー停止
	*TIMER_CONTROL &= 0xffffff00;

	// timer clock を1MHzに設定
	//（0xF9=249: timer clock=250MHz/(249+1)）
	*TIMER_PREDIVIDER = 0x000000F9;

	// タイマー値設定(4sec)
//	*TIMER_LOAD = 4000000-1;
//	*TIMER_RELOAD = 4000000-1;
	// タイマー値設定(1msec)
	*TIMER_LOAD = 1000-1;
	*TIMER_RELOAD = 1000-1;

	// 割り込みフラグをクリア
	*TIMER_IRQ_CLR = 0;

	// タイマー開始
	// Timer enable, 32bit Timer
	*TIMER_CONTROL |= 0x000000A2;
#ifdef RPI3
	target_hrt_initialize(0);
#endif

	// 割り込み許可
	*INTERRUPT_ENABLE_BASIC_IRQS = 0x01;

	// IRQ許可
	enable_IRQ();

	sta_ker();

	while(1);
//
//	return 0;
}
void main(intptr_t arg)
{
	printf("main here\n");
	act_tsk(TASK3_ID);
	act_tsk(TASK2_ID);	
	printf("main end\n");
}
void task2(intptr_t arg)
{
	int toggle= 0;
	printf("task2 RUNNING-----------------------------------------------------\n");
	for(;;)
	{
		if ((toggle ^= 1) != 0)
		{
			printf("TASK2 LED: ON count= %d\n",count);
			digitalWrite(LED_ACT_PIN, HIGH);
		}
		else
		{
			printf("TASK2 LED: OFF count= %d\n",count);
			digitalWrite(LED_ACT_PIN, LOW);
		}
		dly_tsk(1000);
	}
}

void task3(void)
{
	printf("task3-----------------\n");
	for(;;)
	{
		dly_tsk(500);
		count++;
		printf("task3-----------------\n");
	}
}

参考資料(reference)

「TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介」まとめ
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72b882d96b2841f25faf

TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテストを振り返る
https://researchmap.jp/joxkbxlck-1778110/
「応募すると何が嬉しい」TOPPERS活用アイデア・ アプリケーション開発コンテスト
https://www.slideshare.net/kaizenjapan/ss-78528931

「TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト」への道

文書履歴(document history)

ver. 0.10 初稿 20180623

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