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@NeK

ROS2導入&レクチャー

主に研究室の学生教育用して作成する.
このページは全体の構成をあらわし,各所へのリンク集とする.
ソースコードをのせ行指定での説明(〇行目は~という意味,みたいな説明)をしているので"Qiitaをより便利にするChrome拡張機能をつくりました"を見ながら拡張機能を入れて行表示できるようにしておくと見やすいかも.

2020/06/16: 少し前から気が付いていたが,公式チュートリアルがROSのそれと同レベルになり,「これやっとけば大丈夫」になった.更にEloquentになって,colconの引数,ros2の引数など変更になったところが多い.中途半端に古く,中途半端に新しく,それらが混在した資料をのせるべきか...

更新履歴

2021/07/20:一般ユーザ向けROS2初期設定をcolcon_cd使用するようにアップデート
2021/07/20:管理者向けROS2インストール・初期設定にgalactic情報を追記,古い情報をアップデート
2021/06/29:一般ユーザ向けROS2初期設定にオーバーレイ向けの設定を追記
2021/06/29:まとめた一般的な情報ROS2に関する基本情報にオーバーレイ・アンダーレイに関する記述を追記
2021/06/29:初級のROS2に関する基本情報(ROS1 Styleおよびclass style)にオーバーレイ・アンダーレイに関する記述を追記
に更新

対象

対象読者

  • 学部学生(B3)
    • ROSの存在を知らず,C++言語の知識も不定
  • 学部学生(B4)
  • 大学院生(M1,M2)
    • ROSを用いた研究を遂行中

いずれもROS2は知らない学生を対象とする.

環境

それぞれの違い・変更点はDistributionsを参考のこと.結構重要.

以前使用していたもの
- ROS2 Eloquent Elusor
- 2020/11月までサポート
- 2020/1月より使用開始
- for 18.04 LTS
- ROS2 Dashing Diademata
- 2021/5月までサポート
- 2019年6月より使用開始
- for 18.04 LTS
- サブ
- Ubuntu 20.04 on Raspberry Pi 3/4
- Ubuntu Serverで十分
- Ubuntu Desktop 18.04 LTS on Raspberry Pi 3B/3B+

知っといてほしい知識

詳しくは習うより慣れよ.ただ「見たことある」くらいにはしておいてもらい,「どんなものか」という概要を知り自学出来るようになっておいてもらえればよい.

Contents

ROS2情報

  • なぜROSか
  • ROS/ROS2の特徴:メッセージを使った分散処理

ROS2設定

管理者向け

一般ユーザ向け

ROS2レクチャー

それぞれの項目に対して以下を目標に作成

  • 読むのに5分以内
  • やるのに15分以内
  • 入り組んだ話は後に.
    • ただ,すぐに読めるようにリンクで対処

初級

  • 初級 -ROS1 Style-
    • ROS風の書き方.クラスを極力使わない書き方で,とりあえずこちらから?
  • 初級 -class style-
    • クラス化したnodeを使用した書き方.ROS2で推奨するコーディングスタイルへの第一歩.
  • 内容
    1. ROS2に関する基本情報
    2. ROS2プロジェクトの作成
    3. ROS2の最小構成プログラム
    4. ROS2のpublisher/subscriber概要
    5. ROS2の最小構成subscriber
    6. ROS2における時間管理・Rate系とTimer系
    7. ROS2の最小構成publisher
    8. ROS2独自メッセージの作成
    9. 独自メッセージを用いたROS2 publisher/subscriber
    10. ROS2の最小構成service/client
    11. ROS2の最小構成parameter
    12. YAMLファイルによるROS2のパラメータ設定

中級

応用

まとめた一般的な情報

future work

参考

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