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ROS2導入&レクチャー

主に研究室の学生教育用して作成する.
このページは全体の構成をあらわし,各所へのリンク集とする.
ソースコードをのせ行指定での説明(〇行目は~という意味,みたいな説明)をしているので"Qiitaをより便利にするChrome拡張機能をつくりました"を見ながら拡張機能を入れて行表示できるようにしておくと見やすいかも.

更新履歴

2019/8/29:応用にてROSとpigpioによるモータ制御を追加

対象

対象読者

  • 学部学生(B3)
    • ROSの存在を知らず,C++言語の知識も不定
  • 学部学生(B4)
  • 大学院生(M1,M2)
    • ROSを用いた研究を遂行中

いずれもROS2は知らない学生を対象とする.

環境

  • ROS2 Eloquent Elusor
    • 2020/11月までサポート
    • 2020/1月より使用開始
  • ROS2 Dashing Diademata
    • 2021/5月までサポート
    • 2019年6月より使用開始
  • メイン
    • Ubuntu Desktop 18.04 LTSP
  • サブ

知っといてほしい知識

詳しくは習うより慣れよ.ただ「見たことある」くらいにはしておいてもらい,「どんなものか」という概要を知り自学出来るようになっておいてもらえればよい.

Contents

ROS2情報

  • なぜROSか
  • ROS/ROS2の特徴:メッセージを使った分散処理

ROS2設定

管理者向け

一般ユーザ向け

ROS2レクチャー

それぞれの項目に対して以下を目標に作成

  • 読むのに5分以内
  • やるのに15分以内
  • 入り組んだ話は後に.
    • ただ,すぐに読めるようにリンクで対処

初級

  • 初級 -ROS1 Style-
    • ROS風の書き方.クラスを極力使わない書き方で,とりあえずこちらから?
  • 初級 -class style-
    • クラス化したnodeを使用した書き方.ROS2で推奨するコーディングスタイルへの第一歩.
  • 内容
    1. ROS2に関する基本情報
    2. ROS2の最小構成プログラム
    3. ROS2のpublisher/subscriber概要
    4. ROS2の最小構成subscriber
    5. ROS2における時間管理・Rate系とTimer系
    6. ROS2の最小構成publisher
    7. ROS2独自メッセージの作成
    8. 独自メッセージを用いたROS2 publisher/subscriber
    9. ROS2の最小構成service/client
    10. ROS2の最小構成parameter
    11. YAMLファイルによるROS2のパラメータ設定

中級

応用

まとめた一般的な情報

future work

参考

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