概要
個々のパラメータをdeclare_parameterで宣言する時にそのパラメータの詳細を設定できる．それにより，例えばread only(変更不可)にしたりできる．
パラメータタイプの動的変更について
パラメータのタイプ(int型とか)は，foxy以前のデフォルトが「変更可」であった．これがgalactic以降のデフォルトは「変更不可」となった．
25行目を見比べると，bool dynamic_typing falseが追加されていることがわかる．
ParameterDescriptorによるパラメータの詳細設定
設定できる項目についてはParameterDescriptor.msgを参照のこと．
設定手順例
例として，ParameterDescriptor.msgにある項目read_onlyを試す．デフォルトではfalseになっており，変更可になっている．これを変えて変更不可として宣言する方法を述べる．
なお参考元はros2 githubのここ．
...(コンストラクタの中とかのパラメータの宣言部分)
rcl_interfaces::msg::ParameterDescriptor descriptor;
descriptor.read_only = true;
this->declare_parameter("test_param", 0, descriptor);
...
項目の説明
ParameterDescriptor.msgの各項目についての説明．
string name
パラメータの名前．現在のところ何に使うのか不明．単なる識別するための文字？
uint8 type
typeの指定．詳しくはrcl_interfaces::msg::ParameterType.msgを見ろとのこと．
- uint8 PARAMETER_NOT_SET=0
- uint8 PARAMETER_BOOL=1
- uint8 PARAMETER_INTEGER=2
- uint8 PARAMETER_DOUBLE=3
- uint8 PARAMETER_STRING=4
- uint8 PARAMETER_BYTE_ARRAY=5
- uint8 PARAMETER_BOOL_ARRAY=6
- uint8 PARAMETER_INTEGER_ARRAY=7
- uint8 PARAMETER_DOUBLE_ARRAY=8
- uint8 PARAMETER_STRING_ARRAY=9
string description
覚書かな？たんなるメモ？
string additional_constraints
ParameterDesctiptorで設定できない制約条件を書いておくこと．例えば"only prime numbers"(素数のみ！)とか．
bool read_only
デフォルト値はfalse．
- read_only=true
- 書き込み不可
- undeclare_parameterもエラーになる
- read_only=false
- 書き込みOK
bool dynamic_typing
galacticより追加された項目．
galactic以降でのデフォルト値はfalse．
foxy以前でのデフォルト値はtrue．
- dynamic_typing=true
- 実行途中でパラメータの型を変更可
- dynamic_typing=false
- 実行途中でパラメータの型を変更不可
FloatingPointRange[<=1] floating_point_range
もしuint8 typeでuint8 PARAMETER_DOUBLE=3またはuint8 PARAMETER_DOUBLE_ARRAY=8を選んだ場合，使用する変数の範囲について制限を加えられる．
デフォルト値は空．空の時，特に制限は加えられず，何か値を設定したときにこの制限は有効になる．
また[IntegerRange[<=1] integer_range](#IntegerRange[<=1] integer_range)と排他的(どっちかしか使えない)．
詳しくはrcl_interfaces::msg::FloatingPointRange.msgを参照のこと．
基本的に設定できる内容は以下の三つ．
- from_value
- to_value
- step
- step=0.0の時，from_valueからto_valueの間の連続値が有効な値となる．
- 逆に言うと，stepが0.0以外の値であれば飛び飛びの値になる．
- 正負は区別されず絶対値が使用されると考えればよい．
例
- from_value=1.0, to_value=2.0, step=0.5
- 有効な値: {1.0, 1.5, 2.0}
- from_value=1.0, to_value=2.0, step=0.8
- 有効な値: {1.0, 1.8, 2.0}
- from_value=1.0, to_value=2.0, step=10.0
- 有効な値: {1.0, 2.0}
1番目の例を設定する場合(参考)．
...
rcl_interfaces::msg::ParameterDescriptor d;
d.type=3; // PARAMETER_DOUBLE=3
d.floating_point_range.resize(1);
auto& range = d.floating_point_range.at(0);
range.from_value=1.0;
range.to_value=2.0;
range.step=0.5;
...
ちなみにrcl_interfaces::msg::ParameterDescriptorに関する#includeはいらない(rclcpp/rclcpp.hppに入っている？)
また判定のタイミングはadd_on_set_parameters_callback関数で指定されたパラメータ変更用のコールバック関数の「処理後」となる．考え方としては，
- パラメータ変更の指示が届く(例えば
ros2 param set <package名> <パラメータ名> <値>) - 値に従って前処理がおこなわれる．
- 前処理が大丈夫なら，いよいよパラメータ変更．この時にfrom_value, to_value, stepで判定が行われる．
IntegerRange[<=1] integer_range
[FloatingPointRange[<=1] floating_point_range](#FloatingPointRange[<=1] floating_point_range)と全く同じ．対象としているのが実数値か整数値かの違い．stepに関しても同じ．
詳しくはrcl_interfaces::msg::IntegerRange.msgを参照のこと．