ROS2のsetup.*とlocal_setup.*

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まだメモ程度．情報が集まり次第，随時更新．

setup.*とlocal_setup.*の違い

foxyまでのtutorialではcolcon build後行うのは，. install/setup.bash，galacticでのtutorialではcolcon buld後行うのは，. install/local_setup.bashとなっている．違いは？
頭にいれておくのはoverlayによってワークスペースを切り替えて使用するのが当たり前となっていること．

setup.*

現在のワークスペース以外の設定を読み込む．ament indexのparent_prefixp_pathのリストを読み込んで設定を行った後，自分のところの設定(local_setup.*)を行う．

• What is the difference between local_setup.bash and setup.bash

一方でチュートリアルのNoteでは以下のように書かれている．

Sourcing the local_setup of the overlay will only add the packages available in the overlay to your environment. setup sources the overlay as well as the underlay it was created in, allowing you to utilize both workspaces.

So, sourcing your main ROS 2 installation’s setup and then the dev_ws overlay’s local_setup, like you just did, is the same as just sourcing dev_ws’s setup, because that includes the environment of the underlay it was created in.

こちらの意味だと，ローカルのsetup.bash = /opt/ros/<distro>/setup.bash + ローカルのlocal_setup.bash．

local_setup.*

自分のところの設定を行う．現在の場所のpackagesのリストを読み込んで設定を行う．

参考