ROS2におけるメッセージ -common_interfacesの活用

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ROS2のpublisher/subscriber概要にて質問を頂いて色々考える機会をもらったので本ページを作成．感謝．

概要

ROS2ノードはメッセージのやり取りによって緩い接続性を実現している．その時，独自メッセージによって自分独自の(プロジェクト独自の)メッセージを実現しても良い．
ただ，よく使用するメッセージは common_interfacesにまとめられており，(特にロボットや器械を対象にすると)結構そろっているので活用しない手はない．

使い方は

common_interfacesの活用

種類を確認

GitHubの公式のcommon_interfacesに色々あるので見てみる．

利用

例えば以下のメッセージを利用する場合．

• common_interfaces/sensor_msgs/msg/BatteryState.msg

インクルードファイル

#include <sensor_msgs/msg/battery_state.hpp>

package.xml

使用するものを追加．

<depend>sensor_msgs</depend>

CMakeLists.txt

使用するものを追加

find_package(sensor_msgs REQUIRED)

ament_target_dependencies(
...
  "sensor_msgs"
...
)
ament_export_dependencies(
...
  "sensor_msgs"
...
)

メッセージでの利用など

メッセージの型を指定してcreate_publisherやcreate_subscriptionを利用する．
この時の型は以下のようになる．

sensor_msgs::msg::BatteryState

注意

std_msgsは中の注意書きにあるように「とりあえず使う分だから．長期使用には合いません」みたいなことが書いてある．

The primitive and primitive array types should generally not be relied upon for long-term use.

primitiveとprimitive arrayなので ColorRGBA，Empty，Headerは別．