ROS2におけるQoS

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publisher/subscriberにて使用されるQoSは通信品質にかかわる設定である．create_publicher()やcreate_subscription()のコンストラクタで呼び出される．

使用方法

create_publisher関数のapi referenceにて使用例があり，分かりやすいので抜粋する．

pub = node->create_publisher<MsgT>("chatter", 10);  // implicitly KeepLast
pub = node->create_publisher<MsgT>("chatter", QoS(10));  // implicitly KeepLast
pub = node->create_publisher<MsgT>("chatter", QoS(KeepLast(10)));
pub = node->create_publisher<MsgT>("chatter", QoS(KeepAll()));
pub = node->create_publisher<MsgT>("chatter", QoS(1).best_effort().volatile());
{
  rclcpp::QoS custom_qos(KeepLast(10), rmw_qos_profile_sensor_data);
  pub = node->create_publisher<MsgT>("chatter", custom_qos);
}

詳しい使用方法は公式のQoSのapi referenceを参照のこと．

QoS(size_t history_depth)

正確には以下のような宣言となる．

clcpp::QoS::QoS (size_t history_depth)

以下のような使用方法で，QoS(KeepLast(10))と同じ．

QoS(10)

QoS(const QoSInitialization& qos_init, const rmw_qos_profile_t& init)

正確には以下のような宣言となる．

rclcpp::QoS::QoS(
  const QoSInitialization & qos_initialization,
  const rmw_qos_profile_t & initial_profile = rmw_qos_profile_default
)   

qos_initializationとしてKeepLast()およびKeepAll()が使用できる．QoSInitializationのapi referenceのDetailed Descriptionを参考のこと．