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@NeK(くら けん)

ROS2でpigpioの利用 -準備・情報-

Last updated at Posted at 2019-07-26

ROS2関係トップページへ

概要

ROS2とpigpioでRaspberry piの制御を行うための準備や情報をまとめたもの．
対象言語はC/C++となる．
DebianにてROS2を使用する場合，sourceからbuild, installが必要なためUbuntuを対象とする．

準備

pigpioインストール

pigpio公式からDL, 公式どおりにインストール．

pigpioを用いたプログラム作成

pigpio公式のpigpio C I/Fを見ながら作ればOK．
基本的には，

  • 下記をインクルード
    • #include <pigpio.h>
  • pigpio C I/Fの関数に関する説明を見ながら作成
  • ビルドについて
    • オプション
      • -Wall -pthread
    • リンク
      • -lpigpio
      • 以下はいらない
        • -lrt
          • libgccに含まれただかなんだか

ROS2でのpigpio利用

プログラム作成に関しては他と同じ．
pigpioで注意すべき点は，ビルドに関する部分．つまりCMakeLists.txtに関係する部分．
以下は関係する部分を抜粋．

CMakeLists.txt
target_compile_options([ターゲット名]
  PUBLIC -Wall -pthread
)
target_link_libraries([ターゲット名]
  pigpio
)

その他情報

GPIOピンについて

Raspberry Piの場合，チップによるピンの数え方と基板上からみたピンの数え方が違う．pigpioではチップによるピンの数え方をしているので注意．

またチップ上のピンに対する設定などは以下のp.102あたりが役に立つ．

  • BCM2835
    • BCM2835であるがraspberry pi 3B/3B+にも使える

GPIOピンの配置図

下記のページにて紹介している．

プルアップ/プルダウンについて

ちゃんと見とこうね．

PC使ったRaspberry Pi開発手順

参考

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