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ROS2でpigpioの利用 -準備・情報-

ROS2関係トップページへ

概要

ROS2とpigpioでRaspberry piの制御を行うための準備や情報をまとめたもの.

準備

Raspberry PiにUbuntu Server 18.04をインストールしておく.

pigpioインストール

pigpio公式からDL, 公式どおりにインストール.

Debianの場合?

apt install pigpioでもできる?
参考:Raspberry Pi3でpigpioライブラリを使ってLチカする

pigpioを用いたプログラム作成

pigpio公式のpigpio C I/Fを見ながら作ればOK.
基本的には,

  • 下記をインクルード
    • #include <pigpio.h>
  • pigpio C I/Fの関数に関する説明を見ながら作成
  • ビルドについて
    • オプション
      • -Wall -pthread
    • リンク
      • -lpigpio
      • 以下はいらない
        • -lrt
          • libgccに含まれただかなんだか

ROS2でのpigpio利用

プログラム作成に関しては他と同じ.
pigpioで注意すべき点は,ビルドに関する部分.つまりCMakeLists.txtに関係する部分.
以下は関係する部分を抜粋.

CMakeLists.txt
target_compile_options([ターゲット名]
  PUBLIC -Wall -pthread
)
target_link_libraries([ターゲット名]
  pigpio
)

その他情報

GPIOピンについて

Raspberry Piの場合,チップによるピンの数え方と基板上からみたピンの数え方が違う.pigpioではチップによるピンの数え方をしているので注意.

またチップ上のピンに対する設定などは以下のp.102あたりが役に立つ.

  • BCM2835
    • BCM2835であるがraspberry pi 3B/3B+にも使える

GPIOピンの配置図

下記のページにて紹介している.

プルアップ/プルダウンについて

ちゃんと見とこうね.

PC使ったRaspberry Pi開発手順

PC使ったRaspberry Pi開発手順

参考

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