なるべくGUIをRaspberry Piに入れたくない．
クロスコンパイルの環境構築もしたくない．
でも開発は，使い慣れたエディタでやりたい．
そしてどうせgitで管理している．
で，以下のような開発を行っているので，一応紹介．
前提
- PC(Ubuntu Desktop)上のホームディレクトリに関する情報
- サーバ名
- home
- ユーザ名
- user1
- プログラムのあるディレクトリ
- /home/user1/ros2/test_program
- サーバ名
準備
raspberry pi上
raspberry piにログインし以下を実行．
$ ssh-keygen
~/.ssh/id_rsa.pubをPCにコピー．ファイルコピーでもいいし，中身を表示(cat ~/.ssh/id_rsa.pub)し，文字列をコピーして貼り付けてもいい．
PC上
上記のraspberry pi上のid_rsa.pubの中身をPC上の~/.ssh/authorized_keysに追加．ファイルがなければ作成．
文字列をコピーした場合，エディタなどで最後に追加．ファイルをコピーした場合はid_rsa.pubのある場所で以下を実行．
$ cat id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys
最初のclone
PC上でプログラム作成．それをraspberry pi上でclone．
以下はraspberry pi上で実行．
$ git clone ssh://user1@home/home/user1/ros2/test_program
構文は以下のとおり
git clone ssh://[ユーザ名]@[コンピュータ名][対象ディレクトリを絶対パスで指定]
運用
単純運用
PC上で編集
- PC上で作業
- PC上でgit commit -a -m "message"
- Raspberry pi上でgit pull
- Raspberry pi上でビルド・実行・テスト
- 問題なければPC上でgithub, gitlabにpush
Raspberry Pi上で編集
- Raspberry pi上で作業
- Raspberry pi上でgit commit -a -m "message"
- Raspberry pi上でビルド・実行・テスト
- 問題なければRaspberry pi上でgit push
- 一段落ついていたらPC上でgithub, gitlabにpush
branchの活用
PC上でbranchをきって開発する場合の手順．Raspberry pi上ではmain(必要に応じてbranchきっても良し)．
例としてPC上のbranch名はdevelop-user1とする．
準備
- PC上でブランチ作成
- git switch -c develop-user1
PC上で編集
- PCのdevelop-user1ブランチ上で作業
- PC上でgit commit -a -m "message"
- Raspberry pi上でgit pull origin develop-user1:main
- Raspberry pi上でビルド・実行・テスト
- 問題なければPC上でgithub, gitlabにpush
- 問題がある or 一段落ついていないならば1.に戻り作業．一段落ついてれば次の7.へ
- PC上のdevelop-user1をmainに反映
- git merge main
- コンフリクトがあれば修正
- git switch main
- git merge develop-user1
- コンフリクトがあれば修正
- git merge main
- 一段落ついていたらPC上でgithub, gitlabにpush
欠点
commitしてraspberry pi上にてpullするので，commit間隔が短くなる．もしくはraspberry pi上でビルドするまでビルドに成功したか否かが分からないので，ビルド不成功のものもcommitしてしまう．