概要

ROS2とpigpioでRaspberry piの制御を行うための準備や情報をまとめたもの．
対象言語はC/C++となる．
DebianにてROS2を使用する場合，sourceからbuild, installが必要なためUbuntuを対象とする．

準備

pigpio公式からDL, 公式どおりにインストール．

pigpio公式のpigpio C I/Fを見ながら作ればOK．
基本的には，

プログラム作成に関しては他と同じ．
pigpioで注意すべき点は，ビルドに関する部分．つまりCMakeLists.txtに関係する部分．
以下は関係する部分を抜粋．

CMakeLists.txt

target_compile_options([ターゲット名]
  PUBLIC -Wall -pthread
)
target_link_libraries([ターゲット名]
  pigpio
)

Raspberry Piの場合，チップによるピンの数え方と基板上からみたピンの数え方が違う．pigpioではチップによるピンの数え方をしているので注意．

またチップ上のピンに対する設定などは以下のp.102あたりが役に立つ．

下記のページにて紹介している．

ちゃんと見とこうね．

pigpio公式
githubのpigpio.h
- 細かいところを調べるのに重宝．
からあげ Raspberry PiのGPIO制御の決定版 pigpio を試す
- ここでpigpioを知った．
腰も砕けよ膝も折れよ
- すごくわかりやすく書いてある．素敵．
  - その1,その2,その3,その4,その5,その6,その7,その8,その9,その10,閑話もあった気がする．
Raspberry Pi3でpigpioライブラリを使ってLチカする
ツール・ラボ第22回Raspberry PiのGPIO概要