ROS2におけるパラメータのdeclareとundeclareに関わる諸事

【ROS2導入&レクチャー】

概要

パラメータはyamlファイルで初期値を設定できる．さて，パラメータを

1. declare_parameterで宣言
2. undeclare_parameterで削除
3. declare_parameterで宣言

など繰り返し，二回目以降の宣言の時にyamlファイルよる初期値設定はどうなるのか？と思ったのでやってみた．

実験

• ROS2バージョン
  • foxy
  • 2021/08/06
• やり方
  • あるパラメータparamを宣言，関数としての初期値は0，yamlファイルでは1
    • declare_parameter("param", 0)を使用
    • yamlファイルでは以下と設定
      • param: 1

基本の確認

まずはyamlファイルの有無で変わるか確認．当たり前の結果をちゃんと見てみよう！ってところ．

1. yamlファイルなしで対象を実行
   • ros2 run
   • 結果は0
2. yamlファイルありで対象を実行
   • ros2 run --ros-args --params-file
   • 結果は1

複数回の宣言とyamlファイルの確認

複数回の宣言とyamlファイルの設定との関係を見るために，declare/undeclareを実行中に変えられるようにプログラムした(サービスで指令を送信してdeclare/undeclareさせた)．

1. yamlファイルありで対象を実行
   1. パラメータを宣言(declare)
   2. ros2 param getでparamの値を取得
      • 結果は1
   3. パラメータを削除(undeclare)
   4. ros2 param getでparamの値を取得
      • 結果は「そんなパラメータないよ」みたいなメッセージ
   5. ros2 param getでparamの値を取得
      • 結果は1

結果

というわけで，declareしたときにyamlファイルの値が設定される．

途中でyamlファイルの中身を書き換えたら？

1. yamlファイルありで対象を実行
   1. パラメータを宣言(declare)
   2. ros2 param getでparamの値を取得
      • 結果は1
   3. パラメータを削除(undeclare)
   4. ros2 param getでparamの値を取得
      • 結果は「そんなパラメータないよ」みたいなメッセージ
   5. yamlファイルの中身をparam: 2に書き換え
   6. ros2 param getでparamの値を取得
      • 結果は1

結果

つまり，declareしたときにyamlファイルが読み込まれるのではなく，起動時にyamlファイルの中身が読み込まれ，保存されていて，それが使用されるっぽい．