ROS2個人用初期設定

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変更:
2023/01/19: もしかしたら必要となるかもしれないpythonモジュール]をROS2 + pipenv installに移動
2023/01/18: もしかしたら必要となるかもしれないpythonモジュールを追加
2021/07/23: アンダーレイの設定に関して修正．colcon_cdの設定≠アンダーレイの設定，アンダーレイの設定＝ROS2の全体設定．

初期設定

ROS2を使用するために，以下の5種類(1種類は必要に応じて)の設定を行う．

• colcon_cdの設定
  • exportでcolcon_cdコマンドが管理するディレクトリを指定
• ROS2の全体設定(アンダーレイの設定)
  • /opt/ros/<distro>/setup.bash
  • 使用するバージョンに応じて<distro>を変更
  • 複数terminalにてそれぞれ異なるバージョンを指定することでバージョンを混在させて使用可能
  • 詳しくはROS2に関する基本情報を参照
• プロジェクト・プログラムの設定
  • install/setup.bash
• ROS_DOMAIN_ID
  • 他の人のノードと混ざらないため．ノード空間を分けるもの．逆に言うと，これが同じ値であれば異なる人が実行したノード間であっても通信・やりとりできる．
  • 自分が使ってるPCのみで使用し，他のコンピュータ(上で動いている他の人のノード)と勝手にやり取りをしないために，以下のオプションが付け加えられたので活用．
    • ROS_LOCALHOST_ONLY
      • もしかしたらhumbleからなのかもしれない．
• 動的なノード発見範囲の設定について(やりたいときに設定)
  • ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE={SUBNET,LOCALHOST,OFF,SYSTEM_DEFAULT}
  • ROS_STATIC_PEERS={IPアドレス,FQDNなど}
  • 詳しくはこことか

<distro>のところがバージョン．個々の<distro>の部分は以下の通り．

• <distro>の部分
  • Galactic Geocheloneの場合
    • galactic
  • Foxy Fizroyの場合
    • foxy
  • Humble Hawksbillの場合
    • humble

下記の例ではcolcon_cdで管理するディレクトリを~/ros2_installとしている．個人的には~/program/ros2としている．echoでえいっと設定するか.bashrcを直接編集するか好きな方で．

とりあえずechoでえいっと設定する場合

terminal

$ echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
$ echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc
$ echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "export ROS_DOMAIN_ID=<自分に割り当てられた番号>" >> ~/.bashrc

ROS_DOMAIN_IDに関しては一人で使用する分には 0を割り当てるか ROS_LOCALHOST_ONLY=1 をexportする．
詳しくは同一ネットワーク内で複数人がROS2を使用する場合を参照のこと．

.bashrcを編集して少し工夫して設定する場合

.bashrc

...
# for ROS2
## User settings
ROS2_TOP_DIRECTORY="$HOME/ros2_install"
## 使用するディストロを有効化(コメントアウト)
#DISTRO_ROS2="eloquent"
DISTRO_ROS2="foxy"
#DISTRO_ROS2="galactic"
#DISTRO_ROS2="humble"
ID=0 # pleas contact Kurashige
## commands
if [ -f /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh ]; then
        source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
        echo "colcon cd root is $ROS2_TOP_DIRECTORY ."
        export _colcon_cd_root=$ROS2_TOP_DIRECTORY
fi

if [ -f /opt/ros/$DISTRO_ROS2/setup.bash ]; then
        echo "ROS2 $DISTRO_ROS2 is activated."
        source /opt/ros/$DISTRO_ROS2/setup.bash
fi
if [ $ID -eq 0 ]; then
        echo "ROS2 is executed only for local."
        export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
else
        echo "ROS2 is executed through a network."
        export ROS_DOMAIN_ID=$ID
fi

ROS2プログラムのexamples

もし興味があれば，公式githubのexamplesをDLしておく．ただあまり必要ではない．というのは，ブラウザで公式githubのexamplesを見る方が勉強しやすいから(個人的意見)．

DL・コンパイル・実行の方法は，公式チュートリアルの一番初めであるUsing Colcon to build packagesにある．
ここではDLの方法のみ記載しておく．

terminal

$ mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
$ cd ~/ros2_example_ws
$ git clone https://github.com/ros2/examples src/examples

~/ros2_example_ws/src/rclcpp以下にc++用のコードがあり，~/ros2_example_ws/src/rclpy以下にpython用のコードがある．