ROS2のコンポーネントの利用

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ROS2におけるコンポーネントの作成などで使用したコンポーネントの利用方法について．

コンポーネントの使い方

詳しくは公式tutorialのComposing multiple nodes in a single processのRun the demosを参考のこと．

共有ライブラリのように使用

main関数のあるターゲットを作成し，普通の共有ライブラリと同じように使用する．

簡単なコマンド一覧

ros2 component -h や ros2 component load -h などで詳しい情報を見ることが出来る．

システムが見えているコンポーネント一覧を表示

$ ros2 component types

コンポーネントをスタンドアロンで実行

$ ros2 component standalone [パッケージ名] [名前空間::クラス名]

例では以下の通り．

$ ros2 component standalone minimal_comp minimal_comp::MinimalCompNode1

rclcpp_componentsによる実行

コンポーネントマネージャをterminal1で実行．terminal2でloadすることでterminal1で次々ロード・実行される．single threadなコンポーネントマネージャの実行の仕方は以下の通り．

terminal1

$ ros2 run rclcpp_components component_container

multi threadなコンポーネントマネージャを実行したい場合は以下のようにする．
詳しくはgithubのrclcpp_componentsのソースを見ると分かりやすい．

terminal1

$ ros2 run rclcpp_components component_container_mt

terminal2でコンポーネントマネージャを確認してみる．

terminal2

$ ros2 component list
/ComponentManager

コンポーネントマネージャにnodeを追加する場合は以下のようにする．

terminal2

$ ros2 component load [コンテナノード名] [パッケージ名] [名前空間::クラス名]

例では以下の通り．

$ ros2 component load /ComponentManager minimal_comp minimal_comp::MinimalCompNode1

実行するとコンポーネントマネージャを実行したterminal1に実行結果が出てくる．

コンテナノードのノード名・名前空間の変更

コンテナは普通のノードなのでノード名・名前空間を変えることができる．その場合コンポーネントのロードにも影響がある．
詳しくは公式tutorialのComposing multiple nodes in a single processのRemapping container name and namespaceを参考のこと．

YAMLファイルの読み込み

2020/7/24現在．模索中．以下ではできません．

ros2 component standalone や ros2 component load でyamlの設定ファイルを読み込む方法．-r __params:=[yamlファイルの指定] かな？(参考)

./yaml/test.yaml を読み込む場合，例えば以下の通り．

$ ros2 component load /ComponentManager minimal_comp minimal_comp::MinimalCompNode1 -r ./yaml/test.yaml

rclcpp_components_register_nodes詳細

公式githubの関係ページでは使用方法が以下のようになっている．

# usage: rclcpp_components_register_node(
#        <target> PLUGIN <component> EXECUTABLE <node>)
#
# :param target: the shared library target
# :type target: string
# :param PLUGIN: the plugin name
# :type PLUGIN: string
# :param EXECUTABLE: the node's executable name
# :type EXECUTABLE: string
# :param RESOURCE_INDEX: the ament resource index to register the components
# :type RESOURCE_INDEX: string

つまり，以下の書き方が正しいかもしれない．ちなみに，PLUGIN書いても書かなくても同じように動いた．

rclcpp_components_register_nodes([target名]
  PLUGIN "namespace::クラス名"
)

なお，デフォルトでついてくるジョイスティックを動かす用のjoyパッケージでは以下のようになっている．

rclcpp_components_register_node(joy
  PLUGIN "joy::Joy"
  EXECUTABLE joy_node)

このようにEXECUTABLEを指定することで実行するための名前を付けられるようである．
実際，以下のコマンドで起動できる．

$ ros2 run joy joy_node

ただ，EXECUTABLEについては自分のところでは出来ていない(2020/07/23)．