独自ルール:ROS2における名前付け

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ここでは以下の名前付けについて述べる

• 名前固定のもの
  • node名
  • nodeの提供するサービス名，トピック名
• ルールを考えるもの
  • ワークスペース名・パッケージ名
  • c++などでの一般で言う名前空間
  • nodeの名前空間

名前固定のもの

node名

node名はその役割に応じてプログラム中にハードコーディングする．同一nodeを複数起動する場合はnodeの名前空間で区別する．
githubの公式exampleでもnode名は固定になっている．

個別の名付けルール

• "役割など"_node

サービス名・トピック名

node名と同様．

ルールを考えるもの

ワークスペース名・パッケージ名

機能に応じた名前を考え適切につける．
ここで，nodeとメッセージ，テスト用プログラムは別々につくりたい．このことから，以下のようにする．

1. ワークスペース名として相応しい名前(例えばreinforcement_learning)を考える．
2. そのディレクトリを作成する(mkdir reinforcement_learning)
3. reinforcement_learning/にて，必要に応じて部品となるパッケージを作成する．代表的なのは以下の構造となる．
   • reinforcement_learning_msgs
   • reinforcement_learning_node
   • reinforcement_learning_target
4. reinforcement_learning/をgitで管理する(個々のパッケージで管理しない)

あれ？ワークスペース？

c++などでの一般で言う名前空間

特にlibraryとしてnodeのクラスを作成する場合，プログラミング言語が提供する名前空間をつける(ROS特有の名前空間は「nodeの名前空間」にて)．
少なくとも名前空間として，パッケージ名をつける．それ以上は自由に．

例えばreinforcement_learning_nodesのクラスでは以下のような名前空間をつけること．

namespace reinforcement_learning\node{

}

あとは好みで例えば以下のように
namespace reinforcement_learning_node{
  namespace action_selection_method{

  }
}

nodeの名前空間

ROS2ではnodeを一意に決定するために，nodeのnamespaceとnode名が使える．公式のAPIのNodeのコンストラクタを見ると指定できることが分かる．
node名だけ指定した場合(node_name)，node_nameで指定でき，namespaceも指定した場合，node_nameや/namespace/node_nameで指定できる．

この名前空間については自由に考える．