ROS2インストール・初期設定

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Ubuntuへのインストール

公式インストールガイドのDebian Packagesに従ってインストール．気軽にバージョンを切り替えて使用することができるので，LTS(foxy)と最新版(galacticなど)を両方インストールすることを推奨．

• for Ubuntu 22.04
  • 公式インストールガイド for iron
  • 公式インストールガイド for humble(LTS)
• for Ubuntu 20.04
  • 公式インストールガイド for galactic
  • 公式インストールガイド for foxy(LTS)

特記

localeについて

説明ではen_US.UTF-8だが，ja_JP.UTF-8に置き換えてインストール．

Install ROS2 packages

公式インストールガイドのDebian packagesにてInstall ROS2 packagesの項目でインストールするものを選択しないといけないが，基本的にはRecommendedを選択

• ros-<destro>-desktop
  • Recommended
• ros-<destro>-base
  • Bare Bones

上記以外でインストールしたもの

terminal

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
$ sudo apt install python3-pip
$ sudo apt install ~nros-<distro>-rqt*

基本的にpipでインストールできるものは各自インストールする方向とする．特に自分とこの環境下におけるPython使用ルールに従って仮想環境を作成しインストールモジュールを明示的にコントロールする．

python3-colcon-common-extensionsはcolcon使うのに必要．諸情報はこちら．

~nros-<distro>-rqt*はUbuntu 20.04以上で，Ubuntu18.04以前ではros-<distro>-rqt*

Raspberry Piなどでpython3-colcon-common-extensionsのインストール時に「パッケージが見つかりません」と出る場合は以下のように行う．

terminal

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo apt update
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
$ sudo apt install python3-pip
$ sudo apt install ~nros-<distro>-rqt*