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ROS2インストール・初期設定

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Ubuntu 20.04へのインストール

公式インストールガイドのDebian Packagesに従ってインストール.

特記

localeについて

説明ではen_US.UTF-8だが,ja_JP.UTF-8に置き換えてインストール.

Install ROS2 packages

公式インストールガイドのDebian packagesにてInstall ROS2 packagesでインストールするものを選択しないといけないが,以下のように選ぶ.

  • Ubuntu Desktop 20.04
    • Desktop Install(Recommended)
  • Ubuntu Server 20.04
    • ROS-Base Install(Bare Bones)

Ubuntu Server 20.04は,例えばRaspberry Pi 3B+でロボットを制御する場合(GUIが不必要な場合)での使用が考えられる.

上記以外でインストールしたもの

terminal
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
$ sudo apt install python3-pip
$ sudo apt install ^ros-foxy-rqt*
  • python3-colcon-common-extensions
    • colcon使うのに必要
  • apt search ros-foxy-rqtで一覧を見て不必要なものがあれば除く.分からなければ全部いれてよし.

Python関係

terminal
$ sudo pip install -U catkin_pkg empy lark-parser numpy
$ sudo pip3 install -U argcomplete catkin_pkg empy lark-parser numpy

python関係は,

  • 全体インストール
  • 個人ディレクトリインストール
  • プロジェクト/プログラムごとにインストール

が考えられる.全体インストールは極力さけ,プロジェクト/プログラムごとにインストールすることを推奨する.そのためにpythonを使用したものは仮想環境下(venv, anaconda)での動作を前提とする.

ただし,ROS2を使用するために共通で必要なもの全体にインストールすることとする.

細かいメモ

apt search ros-foxy-rqtで一覧を見て不必要なものがあれば除く.分からなければ全部いれてよし.

pip install -U catkin_pkgやempyをしていないと,ROS2のビルド(colcon build)でImportErrorが出る場合がある.というか出た.

特にlarkをインストールしていないと独自メッセージ作成の時にImportErrorで"no module lark"と出た.rosidlでlark-parserを使用しているみたい
参考

pip install larkも必要かも?いらないとは思うが.

rosと共存していて管理者でインストールする時には,pip3でインストールした方がよいかも.

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