ROS 2 コマンドチートシート
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不要なパーティションデストロイヤーシステム
春の大掃除 Windowsが入っていた時の残りやUbuntuをdual bootした時にできる変なパーティションありますよね。erase diskでインストールしても消えないやつ。そいつを完全に...
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HESAI Pandar 40P をROS2で動かしちゃうよ！(すんなりは動かない編
はじめに みんな大好きLiDAR。点群は養分。そんなわけでHESAIのPandar 40Pをポチったので実機レビュー&&動作テストしていきます。 買って開封編 今回もまた安心と信...
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RealSense D455 vs D455F
RealSense D455Fとは 通常のRealSense D455のIRカメラ部分にIRフィルターを取り付けたバージョン。なんかDepthの質が良くなるらしいので検証していきます。 細かいと...
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オドメトリを簡単に取得できるセンサーで遊んでみた
はじめに みなさん、日々の自己位置は足りてますか？私は足りていません。LiDARで取得するにしても、タイヤから取得するにしても一長一短があり、どれにするか決めかねています。 そんなある日、タイム...
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RT-DETRを自作データで学習するフローをまとめました
はじめに 皆さんはRT-DETRというモデルを知っていますか？ YOLOv8よりも高速で高精度なTransformerベースのObject Detectionモデルです。なんかすごそう(小並感)...
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ゼロから環境構築してROS 2の世界にマルチモーダルAIを追加する
はじめに この記事で取り上げる内容 CUDA、cuDNN、TensorRTの簡単なインストール方法 ROS 2を使用してカメラから画像を取得する方法 Text to Image (Blip) A...
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macOS で ROS 2をビルドする
はじめに dockerもvmも何も使いません。 テスト環境 M1 Max 64GB MacBook Pro macOS 14.1.1 (23B81) 依存関係のインストール brew インストー...
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RealSense D455 FPS x 解像度ごとのデモ画像まとめ
データ欲しい方はこちらから 設定等 プリセットはデフォルトからPostProcessingを無効化した。それ以外の変更は行っていない。 RGB 90FPS 424x240 480x270 630...
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回転式LiDARのスペック一覧
Velodyne Range[m] V FoV[°] V Res[°] H Res[°] Rate[Hz] VLP-16 100 +15 to -15 2 0.1 - 0.4 5 - 20 VL...
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CIを回してブラウズ上で完結するLaTeXの書き方
前提条件 GitHubアカウントをお持ちであること。 環境構築手順 リポジトリの作成 テンプレートリポジトリにアクセスします。 リポジトリの作成方法はGitHubドキュメントを参照し、テンプレー...
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Ubuntu コマンド入門
はじめに 必要最低限のコマンドの打ち方について記述しています。初めてJetsonやRaspberryPi、Ubuntu に触る人向けです。 この記事を通してコマンドを入力する際に必要な空白(スペ...
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Ubuntuが起動しないときの対処法
NVIDIA GPUがある環境でUbuntu22.04をインストールしたら起動画面で固まってしまったので修復方法を共有したいと思います。 各パートで共通のこと 紹介するコマンドはリカバリーモード...
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TaigaTakanoのrosbagランド
Xで投稿してたら流れてしまうので。 VLP-16 Realsense D455 配布に制限を設けているもの XでDMにてご連絡ください。 VLP-16とD455を車に乗せて取ったrosbag 市...
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NVIDIA Isaacについて一言
NVIDIA Isaac関連で間違いや混乱が見られているのでまとめる。ただし公式情報ではないのでユーザー視点の解釈であると同時に今後変わる可能性がある点はご了承いただきたい。 スペルについて I...
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Foxglove Studioを使う
皆さんはRViz2は使っているでしょうか？しかし、SSHで接続し、GUIを無効にしてROS2を動かしている方も多いのではないでしょうか。そんな方におすすめしたい、使いやすい可視化ツールを紹介しま...
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Foxgloveで見るvisualization_msgs(など)が大変良い
Foxglove FoxgloveとはROS2やmcapで保存されたデータ(rosbag)を可視化するためのツールです。高機能なマルチプラットフォーム対応rviz2だと思って差し支えありません。...
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Isaac Sim ってどうなの？
はじめに この記事ではIsaac SimやOmniverseを導入したいと考えている人に向けてIsaac Simで出来ることや要求される環境について解説していきます。 注意：Isaac Simの...
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GM6020を使う (PWM)
ハマったというか沼ったのでその記録 用意するもの GM6020 Arduinoボード 今回はArduino NanoとXIAO RP2040で試した。 ジャンパー線 24Vを供給できる電源 ht...
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Protecting real-time GPU kernels on integrated CPU-GPU SoC platforms
著者は素人のお知らせ 著者はこの分野の知見を広めてみようかなぁ~くらいの気持ちの人です。普通にメモです。 記事内で出てくるカーネルとはGPUで実行するプログラムのこと。 まとめ CPUとGPUが...
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