RealSense D455Fとは
通常のRealSense D455のIRカメラ部分にIRフィルターを取り付けたバージョン。なんかDepthの質が良くなるらしいので検証していきます。
細かいところはデータシート読んでください。
シーリングライト
RealSenseを床に置き天井を見てみました。シーリングライトをオンとオフにした場合を比較しました。日没後に計測しているため太陽光の影響はありません。
オフ👇
オン👇
D455Fの方がシーリングライト周辺のDepthを綺麗に取得できています。
スマホの照明とデスクライト
これは一目瞭然だと思います。D455だとIRカメラの露出が照明に引っ張らてドットパターンが見えにくくなっています。そして照明による白飛びの範囲も多いです。
デプス品質チェック
撮影環境👇
机に置いてあるものは左からAnkerのモバイルバッテリー、ANAアロマ(良き、買おう)、RealSenseの三脚。
848x100 100FPS👇
640x360 90FPS👇
848x480 60FPS👇
1280x720 30FPS👇
光沢のある表面に天井からの光が反射して輝点が見えている状況
IR画像です。D455FについているのはIRパスフィルターで偏光フィルターではないので入射角度などは適当です。
撮影環境👇
Infra画像👇
終わりに
カメラを上方向に向けて設置して照明が映り込む感じに設置しようとしている人やロボコン関連で撮影用照明の影響を最小限に抑えたい人にとってRealSense D455Fはとても良い解決手段になるのではないでしょうか。
室内照明の影響を徹底的に排除したい方には良い選択肢だと思います。ただし、すべての状況でD455の方が優れたデプス品質を提供するわけではないので、ご自身の環境に合った製品を選んでください。多くの方にとっては、D455で十分かと思います。
今回検証したRealSense D455FはTakumi-san@3Dcamera(@Takumi3Dcamera)様よりお貸しいただきました。