ROS 2 コマンドチートシート

topic

topic一覧

ros2 topic list

topic出力

ros2 topic echo <topic name>

topic周期

ros2 topic hz <topic name>

topic帯域

ros2 topic bw <topic name>

Example

パラメーター例

ros2 topic list
ros2 topic echo /camera/camera/color/image_raw
ros2 topic hz /camera/camera/color/image_raw
ros2 topic bw /camera/camera/color/image_raw

ros2 run

基本

ros2 run <pkg name> <pkg exec>

リマップ(オプション)

--ros-args -r /before:=/after

パラメーター(オプション)

--ros-args -p param_name:=param_value

Example

パラメーター例

ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node --ros-args -p enable_color:=false -r /camera/camera/color/image_raw:=/image_raw

ros2 launch

基本

ros2 launch <pkg name> <launch file>

ファイル直

ros2 launch <launch file path>

launchパラメータ(runパラメータとは違う)

param_name:=param

Example

パラメーター例

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.profile:=1280x720x30 

Build

基本

colcon build

シンボルリンクを貼る(おすすめ)

colcon build --symlink-install

シンボルリンク+リリースビルド

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

シンボルリンク+リリースビルド+rustリリースビルド

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --cargo-args --release

マージビルド

colcon build --merge-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

単一のパッケージのみビルド(依存を考慮する

colcon build --packages-up-to <pkg name>

オプション一覧

--symlink-install
--merge-install
--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
--packages-up-to
--cargo-args --release
--cargo-args --debug

Example

パラメーター例

colcon build --packages-up-to realsense2_camera

Buildトラブった時

src以外消す

rm -rf ./install ./log ./build

rust関連でおかしいときに全てを消す

rm $HOME/.cargo/config.toml
touch $HOME/.cargo/config.toml
rm -rf ./install/ ./log/ ./build/
find ./ -name 'Cargo.lock' -type f -exec rm -rf {} \;