Foxglove
FoxgloveとはROS2やmcapで保存されたデータ(rosbag)を可視化するためのツールです。高機能なマルチプラットフォーム対応rviz2だと思って差し支えありません。よく有料なのではという疑問を目にしますが、クラウドでrosbagを共有する機能など特定の機能を使用しない限り、基本的には無料で利用できます。
インストールはこちらから可能です。ブラウザ版がありますが無難にDesktop版をお勧めします。
Foxgloveで表示できるメッセージ
大体のメッセージがこのページで確認できます。
ですが一部、ドキュメントに表示例が無くどのように表示されるか気になったので確認してみます。
ROS markers
ROS2 : visualization_msgs/msg/Marker
-
SPHERE (球体)
-
ARROW
-
LINE_STRIP
-
CUBE
-
CYLINDER
ROS polygons
ROS2: geometry_msgs/msg/PolygonStamped
Path
ROS2: nav_msgs/msg/Path
Pose
ROS2: geometry_msgs/msg/PoseStamped
最後に
個人的にはrivz2より見やすくて良いのかなと思っています。誰でも簡単に使えますので是非試してみてください。