macOS で ROS 2をビルドする

はじめに

dockerもvmも何も使いません。

テスト環境

• M1 Max 64GB MacBook Pro
• macOS 14.1.1 (23B81)

依存関係のインストール

1. brew インストール

   /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
   

2. ここでbrewインストールの最後に言われたコマンドを実行する
   この手順はbrewのバージョンによって異なるので言われた通りに実行してください。

   # 例
   echo 'eval $(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)' >> /Users/hoge/.zprofile
   eval $(/opt/homebrew/bin/brew shellenv)
   

3. brewを使って依存関係のインストール

   brew install \
       asio assimp bison bullet cmake console_bridge cppcheck \
       cunit eigen freetype graphviz opencv openssl orocos-kdl pcre poco \
       pyqt5 python qt@5 sip spdlog tinyxml tinyxml2 wget
   

4. 不要なパッケージのアンインストール
   Python3.12が勝手にインストールされるので削除します

   brew uninstall --ignore-dependencies python@3.12
   

5. pipを使って依存関係のインストール

   python3 -m pip install -U pip
   python3 -m pip install --global-option=build_ext \
          --global-option="-I$(brew --prefix graphviz)/include/" \
          --global-option="-L$(brew --prefix graphviz)/lib/" \
          pygraphviz
   python3 -m pip install -U \
         argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage \
         cryptography empy flake8 flake8-blind-except==0.1.1 flake8-builtins \
         flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated \
         flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes \
         importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib mock mypy==0.931 netifaces \
         nose pep8 psutil pydocstyle pydot pygraphviz pyparsing==2.4.7 \
         pytest-mock rosdep rosdistro setuptools==59.6.0 vcstool
   

ビルド

1. ソースの用意

   git clone https://github.com/TakanoTaiga/ros2_m1_native.git
   cd ros2_m1_native
   mkdir src
   vcs import src < ros2.repos
   

2. ビルド

   colcon build --symlink-install --merge-install --cmake-args \
               -DBUILD_TESTING=OFF \
               -DTHIRDPARTY=FORCE \
               -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

.zshrcに書き込むもの

source ~/Documents/ros2_m1_native/install/setup.zsh
export ROS_VERSION=2
export ROS_PYTHON_VERSION=3
export ROS_DISTRO=humble

source ~/Documents/ros2_m1_native/install/setup.zshこれはDocument配下でgit cloneした場合の例。home配下だとsource ~/ros2_m1_native/以下略になる。

テスト

ターミナルを再起動して以下を実行。

# terminal 1
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# terminal 2
ros2 run demo_nodes_py listener

最後に

トラブルがあればこちらにIssueを投げて頂ければと思います。