はじめに
みなさん、日々の自己位置は足りてますか？私は足りていません。LiDARで取得するにしても、タイヤから取得するにしても一長一短があり、どれにするか決めかねています。
そんなある日、タイムラインでこんなセンサーを見つけました！！
| センサ名 | SparkFun Optical Tracking Odometry Sensor |
|---|---|
| 価格 | ￥13,111 |
| インターフェース | I2C |
| オドメトリ計算 | センサー上 |
| 大きさ | とっても小さい |
| 取り付け穴 | M3ネジ |
| 取れる場所 | 屋内 |
これだけで購入決定ですね。
いざセットアップ
このセンサーを使うためには以下のものが必要です。
- ジャンパー線
- はんだごて
- 適当なスペーサー
- Arduinoマイコン（今回はXIAO RP2040を使用）
- 定規
それでは、いい感じに線やスペーサーを取り付けます。 (レーザーセンサーについている保護シールは必ず取ってください)
↓いい感じにした結果。
できたら次は以下の通りマイコンに接続します。
| センサーのピン | XIAOのピン |
|---|---|
| GND | GND |
| 3V3 | 3V3 |
| SDA | SDA(P6) |
| SCL | SCL(P7) |
ソフト側の環境構築
必要なライブラリはこの二つです。zipでダウンロードして追加してください。
あとはexampleからBasicReadingを実行すると...あら不思議、オドメトリが出てくるじゃありませんか!!
キャリブレーション
定規を当ててみると若干ズレていることがわかると思います。exampleにあるCalibrationを見てキャリブレーションしてみてください。
最後に
実際に触ってみた感想は「使えそう」です。若干キャリブレーションを詰める必要がありますが、概ね許容誤差内です。製品ページに記載されている誤差率通りの結果が出ます。センサーは若干上下に移動しても、しっかりとオドメトリを取得し続けてくれるのでGoodです。
ぜひみなさんも試してみてください。