クォータニオンとか
クォータニオン クォータニオン（四元数・しげんすう） は、3D空間での回転（方向）を表現するための数学的なツールです。 四元数の表記 通常、4つの成分で構成 ...
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クォータニオン計算の順序について
ご挨拶 こんばんはコンニチハ クォータニオン強化週間とのことでなんとか捻り出した内容が今回だ！ 前回は魔法の杖に追従する形で魔法陣に見立てたオブジェクトが回転する方法について ...
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【Unity】クォータニオンの復習
はじめに クォータニオンについての理解を深めるため、クォータニオンについて自分なりに軽くまとめてみました。 筆者は数学には強くないので、間違っているところも ...
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blenderのクォータニオンについて
blenderのクォータニオン表示に慣れたいと思ったのでまとめてみます。まず、$w,x,y,z$の意味について・・ 各変数の意味 これは軸周りの回転表示と関係があります。 ...
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クォータニオンで回転を表現する定義にθ/2が使用される理由
はじめに クォータニオン(Quaternion)そのものがなかなか理解しがたい概念ではあるのだけど、概ね理解したと思っても今ひとつ腑に落ちない要因として、その回転の定義が A ...
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PythonでQuaternionを使う ~ numpy-quaternion ~
はじめに Pythonでクォータニオンを扱うライブラリはpyquaternionとnumpy-quaternionが世界でのトップ2のようですが，日本ではpyquaterni ...
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Exponential Map を用いてクォータニオンの Cubic 補間をする（球面 Cubic 補間）
前説 世間はクリスマスの『ク』ということでクォータニオンのお話です。 この実装について完璧に解説できる自信はないのですが、タイトル通り『Exponential Map を用いて
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【四元数】フルスクラッチで実装して分かったクォータニオンのお気持ち
再現のコード例が公開されていませんでしたので、世界のフルスクラッチャーにとって有益なソースコードになるかと思われます。 ここで記すのは、この作業によって得られたクォータニオン ...
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クォータニオン (Quaternion) を総整理！ ～ 三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う ～
0. はじめに: クォータニオンについて思うこと はじめまして！ NTTデータ数理システムで機械学習やアルゴリズムといった分野のリサーチャーをしている大槻 (通称、けんちょん ...
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10.1.2 クォータニオン クォータニオンとは
ようやく本題であるクォータニオンについて考えることができる。基礎編ではクォータニオンで使っている基本的な概念である複素数の理解を深めた。今回はその概念を拡張 ...
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クォータニオンに関する情報(pyquaternion)
目的 私的にクォータニオンをPython上で使ってみたかったので、情報をまとめてみました。 (解説見ても、結局どう使えばいいのかわからなかったので、自分用に使い方をまとめてい ...
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Unityのクォータニオンの掛け算 ～順番によって結果が変わる理由と対策～
Unityのクォータニオンの掛け算 ～順番によって結果が変わる理由と対策～ Unityで3Dゲームを開発する際、オブジェクトの回転を扱うことがよくあります。 その中でも
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調べてもあまり説明されていないクォータニオンのアレコレ
クォータニオンの定義や使い方については調べればいくらでも出てくるのですが、個人的には意外と重要と思っている事でもまったく説明されていないことがよくあります。これらの知識がある ...
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クォータニオンを使ったカメラの回転
初めに ゲームを作っているときに3D空間でカメラを自由に動かしたい！と思った人のとっかかりになるといいなと思って記事にしました。 触りの部分だけなのでクォータニオンについて詳 ...
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オイラー角・クォータニオン
回転操作を記述する計算方式 回転ベクトル 回転行列 オイラー角 クォータニオン 座標系の使い方 右手系と左手系 def foo(x): return x
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9軸センサで相補フィルタ使って姿勢推定
きました。 この記事ではそれに使った機体の姿勢推定について書きます。 概要 加速度3軸、ジャイロ3軸、地磁気3軸の9軸センサを使って姿勢推定をしました。 姿勢はクォータニオン ...
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GLSLでクォータニオン(四元数)
GLSLでクォータニオンを実装してみます。 解説 クォータニオンの定義 クォータニオン$\boldsymbol{q}$は以下のように4つの ...
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マイクラにQuaternionが追加されてたらしいから解説する
クォータニオン(四元数)な話をするよん はじめに あ、「はじめに」は読まなくていいです(ただの私事) 最近、マイクラから離れてたのですがちょうど3DCGのレンダラを作ってると ...
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【Unity】クォータニオンAPIをゼロから自作して完全再現する
はじめに クォータニオン(Quatenion, 四元数)は、ゲーム開発プログラミングにおいて、オブジェクトの姿勢や回転を表す1つの手段です。Unityにおいても例えば、tra ...
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IMU/MARGでの姿勢推定のためのQuaternion導入
Abstruct 別記事(編集中) で用いるクォータニオンに関する準備知識の導入． 計算しながら書いてるため途中式多め．また計算ミスもあるかもしれないので見つけたらご指摘い ...
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