オドメトリフレーム（/odom）とは何か
この記事の要約 位置推定やSLAMを行う際に出てくるオドメトリフレーム（以下，/odom）の役割，必要性を述べる /odomは自律移動を行うために必ずしも必要なものではない マップフレーム（以下...
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学位論文の書き方
この記事の要約 いわゆる卒論や修論と呼ばれる学位論文を書くに当たって意識することをまとめる 学位論文は「勉強したことすべて」を書くようなイメージ 通常の論文では省くようなこと（社会背景や超基礎的...
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複利を活かした積立ってすごい
複利で資産を積立運用するシミュレーションをよく見ますが、実際どんな計算式で計算されているか気になったので求めてみました（高校生の数学でできるので、まったく大した内容ではありません）。ついでにiD...
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【研究室向け】論文を書くにあたって
この記事の要約 論文を書く時に気を付けて欲しい最低限のことを要約 変数の書き方，参考文献，図表に関してのマナー 変数 基本的な表記 変数は大きくわけると，スカラー，ベクトル，行列があり，それぞれ...
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【ROS Python】Subscriberがqueue_size=1でも最新のメッセージを受け取れいないときの対処
この記事の要約 ROSにおいて，PythonのSubscriber内部の処理が重い場合，queue_size=1としても最新のメッセージを受け取らなくなる Subscriberのbuff_siz...
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【研究室向け】UbuntuでC/C++を用いたプログラミングの研修（ROSも）
この記事の概要 個人的に，研究をやる上で必要と思う最低限のC/C++を用いたROSを含むプログラミングに関する知識を得るための研修的な動画を撮影 それらをYouTubeにアップしているので，その...
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論文における提案手法の書き方
この記事の要約 論文で提案に関する内容を書く時は，「提案手法（Proposed method）」と「実装（Implementation）」に別れる（章・節で分けるかはケースバイケース） 提案手法...
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Robotics and Automation Letters（RA-L）への同時投稿に関する情報共有
要約 ロボティクスの分野で最近，カンファレンス（ICRA，IROSなど）への論文投稿と同時に，レター（Robotics and Automation Letters: RA-L）に投稿できるよう...
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Ubuntu + ROS + arduino + RealSenseでビジュアルサーボ制御（初心者向け）
この記事の概要 Ubuntu + ROS + arduino + RealSenseで，特定の色の物体を追従するビジュアルサーボ制御プログラムを実装・公開（プログラムはGitHubで公開してます...
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【Python】 同じ名前のクラスがあってもエラーにならない
この記事の要約 Python内で同じ名前のクラスがあってもエラーなく実行できる C++だと同じ名前のクラスがあればコンパイル時にエラーになる 特に大した情報を載せている記事ではない（重要） この...
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【C/C++】 C/C++で計算した値をpythonの関数に渡して処理を実行させ，さらにその値をC/C++で使う
この記事の要約 C/C++のソース内で計算した値をpythonの関数に受け渡し，その実行結果を更にC/C++のソース内で受け取る この記事でやること C/C++で適当な値を作る その値をpyth...
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胸部X線画像を用いて深層学習により新型コロナウイルスの感染陽性・陰性を予測する
この記事の要約 胸部レントゲン画像，または胸部CT画像を用いて，深層学習により新型コロナウイルス（以下，COVID-19）の感染陽性・陰性かを判断する論文を紹介 COVID-19患者，他の肺炎患...
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【自己位置推定の基礎】確率の基礎のお話
この記事の要約 自己位置推定に必要な確率の基礎的な話（条件付き確率，同時確率，加法定理，乗法定理，全確率の定理，ベイズの定理）を説明しています ものすごく基本的なことしか説明していません（教科書...
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【自己位置推定の基礎】ベイズの定理と全確率の定理のグラフィカルモデル
この記事の要約 グラフィカルモデルの話を簡単にする 自己位置推定で利用される確率計算（ベイズの定理，全確率の定理）に利用されるグラフィカルモデルをまとめる グラフィカルモデル グラフィカルモデル...
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自己位置推定がなぜ自動運転において重要か
この記事の要約 自己位置推定がなぜ自動運転に重要かをまとめる 自己位置推定は，自動運転における認識や制御などを目的レベルまで達成させるために極めて重要 オンラインで必要な情報をすべて認識できるな...
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【論文紹介】 自己位置推定結果の信頼度を推定する
紹介する論文 Naoki Akai, Luis Yoichi Morales, and Hiroshi Murase. "Simultaneous Pose and Reliability Es...
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ロボティクスが専門の研究者の査読経験に基づいた論文の書き方
この記事の要約 2019年8月の時点での，個人的な査読経験を踏まえたAbstract，Introduction，Related works，Conclusionをどう書くべきかをまとめています ...
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【Python】 Pythonで自己位置推定
要約 プログラムはGitHubにアップしています（pyloc） Pythonで動くMonte Carlo位置推定（MCL: Monte Carlo localization）とextended ...
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【Keras】 Kerasで訓練時だけじゃなく予測時にもドロップアウトを使う
タイトルの通りですが，日本語記事が見つからなかったので． without_dropout_in_prediction.py x = Dense(dense_unit_num)(x) x = Dr...
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【論文紹介】End-to-End深層学習による大域的自己位置推定
紹介する論文 Alex Kendall, Matthew Grimes, and Roberto Cipolla. "PoseNet: A convolutional network for r...
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