【ROS Python】Subscriberがqueue_size=1でも最新のメッセージを受け取れいないときの対処

この記事の要約

• ROSにおいて，PythonのSubscriber内部の処理が重い場合，queue_size=1としても最新のメッセージを受け取らなくなる
• Subscriberのbuff_size=2**24などとすると対処できるとあると他の記事で書かれている（しかしこれで対処できなかった）
• 結果，元のPublishrをqueue_size=1とすることで対処できた

queue_size=1としても最新のメッセージを受け取らない場合がある

sub.py

sub = rospy.Subscriber('/image_raw', Image, imageCb, queue_size=1)

queue_size=1とすると，複数のメッセージ（上の場合は/image_rawという画像）を保持しなくなるため，たとえimageCBの処理が重くても，常に最新のメッセージに対する処理ができる様に思えます．しかしなぜか，メッセージを複数保持してしまい，時間が経てば経つほど最新のメッセージと処理するメッセージの間に時間遅れが出てきてしまいます．

大きめのbuff_sizeを指定して対処

sub_buf.py

sub = rospy.Subscriber('/image_raw', Image, imageCb, queue_size=1, buff_size=2**24)

上に示す様に，Subscrierのbuff_sizeを大きくすると対処できるという記事を発見．例えばココ．しかしこれでも問題は直せず．

Publisherもqueue_size=1とする

pub.py

pub = rospy.Publisher('/image_raw', Image, queue_size=1)

ここまでやってちゃんと予期した挙動になりました．理由はよくわからないけど，とりあえずこれで最新のメッセージに対してだけ処理ができる様になりました．

この記事のまとめ

ROSにおいてPythonのSubscriberの処理が重い場合，queue_size=1としても最新のメッセージだけを処理することができないという問題を見かけました．buff_size=2**24など，Subscriberのbuff_sizeを大きくすると直せるという記事を見つけましたが，結果直せませんでした．最終的に，Publisherもqueue_size=1とすることで予期した挙動となりました．