BibTex の導入方法
はじめに 論文をLaTexで書くにあたり、色々と環境設定をしている。 そこで、参考文献のデータベースBibTexを導入しておこうと思ったら、意外とはまったので備忘録にしておく。 事前準備 ミソは...
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Navigation Stack を理解する - 3.2 amcl: ソフトウェア構成をみる
目次 導入 move_base (ナビゲーション) ROSで遊んでみる ソフトウェア構成をみる amcl (自己位置推定) ROSで遊んでみる ソフトウェア構成をみる ← いまココ 原理をみる ...
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Navigation Stack を理解する - 3.4 amcl(移動ロボットの自己位置推定): 原理をみる (応用編)
目次 導入 move_base (ナビゲーション) ROSで遊んでみる ソフトウェア構成をみる amcl (自己位置推定) ROSで遊んでみる ソフトウェア構成をみる 原理をみる (準備編) 原...
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シンプルなモデルとイラストでカルマンフィルタを直観的に理解してみる
はじめに カルマンフィルタは逐次ベイズフィルタの一種で，かつてのアポロ計画や，現代ではカーナビ等の身近な製品でも広く活用されています．モデルが線形である（あるいは線形に近似できる）ことや，ノイズ...
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なぜパーティクルフィルタの「点」推定値に「重み付き平均」が使われるのかを考察してみた
はじめに パーティクルフィルタは逐次ベイズフィルタの一種で，ロボットの位置推定や画像中の物体追跡等でよく使用されます．非線形なモデルや，非ガウス性のノイズが混入するシステムでも適用可能であるうえ...
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Buildfarm+bloomで自作ROS pkg をaptやrosdepで取得可能にする！
題記の手順をチュートリアル形式にした記事を書きました。詳細は、リンク先のブログをご参照下さい。 目次 ① 前準備編 ②リリース編 概要 ① 前準備編 → 詳細は「こちらのリンク」 bloom に...
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GitLab CI を使って GitHub の Private Repository を無料で CI する
題記の手順をチュートリアル形式にした記事を書きました。詳細は、リンク先のブログをご参照下さい。 ※ 小生が扱うことのある ROS を扱っている場合でも、重宝します。 目次 ① 背景編 ② ミラー...
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[Python] Deep Learning: ディープラーニング (DBN, SDA) をライブラリを使わずに実装してみた
本エントリの目的 この度，勉強を兼ねて，ライブラリを使わずにDeep Learning (ディープラーニング) を実装したので，ご紹介致します．言語はPythonです． ただし，参考にした書籍が...
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Navigation Stack を理解する - 4.3 gmapping(格子ベースFast SLAM): 原理をみる(準備編 その1)
前回から 3 年弱が経っているようです汗。 下書きのまま残っているのを偶然見つけたわけです（←おい）。 多分、読み返し前です。いまから読み返しても当時自信がなかったところまで思い出せそうもないの...
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launchの起動を遅延させる"timed_roslaunch"がaptに対応！
小生が開発した題記「timed_roslaunch」をROS Buildfarmに追加し、aptで取得できるようにしました。 「timed_roslaunch」について 小生ブログでのまとめ 【...
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CentOS7にexFAT形式のUSBメモリをマウントする
諸事情有り、自宅のサーバ機にデータを移す必要がでてきました。 サーバ機はCentOSで、sambaが入っているので転送自体はできるのですが、今回は移すファイルの容量が特大で、ネットワーク経由で移...
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ros_controls/ros_controllers の制御の仕組み (position/effort/velocity_controllers の基礎)
はじめに ros_controlの辺りって，チュートリアルを読みながら作業を進めれば何となく分かった気になるし、まぁ使えるっちゃ使えるんだけど，実際中身はどうなっているんだろう？と，気になったり...
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確率フィルタの特性を直観的に理解するためのツールを作ってみた
はじめに 本投稿は，数学 Advent Calendar 2016 4日目の記事です． 確率フィルタを直観的に理解するためのツールを開発しましたので，ご紹介致します．数学☓プログラミング，という...
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図解！UbuntuでOpenVPNを使う：2. 証明書と認証鍵の作成
はじめに 図解！UbuntuでOpenVPNを使う：1. 準備の続きです．認証局と認証鍵の作成をしていきます^^ 図解！UbuntuでOpenVPNを使う：目次 準備 VPNの接続方式 Open...
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ROS対応 Car-like ステア機構ロボット CIR-KIT-Unit03 の紹介
はじめに メリークリスマスです！ROS Advent Calendar 2016 25日目（最終日）ギリギリ間に合いました ^^; さて，ROSではmove_baseを基本としたナビゲーションパ...
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launchの起動を遅延させる"timed_roslaunch"が使いやすくなりました
はじめに 以前投稿したlaunchファイルを指定時間sleep後に起動する "timed_roslaunch" が，fornoさんのPull-Requestによって改良されたので，ご報告します．...
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イカサマコインの例で最尤推定とベイズ推定の違いを理解してみる
はじめに 最近世の中で統計学が流行っています．ITの発展によりデータが容易に得られるようになり，いまや様々な業界のシステムでデータ解析機能の適用を検討しているのではないでしょうか．そうなると，I...
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catkin_make run_tests と catkin_make test の違い
はじめに ROSコードのユニットテストの枠組みとして，rostestと言うものがあります． 詳細はROS Wiki - rostestあたりを覗くとなんとなく分かった気になれます． このrost...
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github にて fork 経由で pull request を送られたときに merge するまでの手順
はじめに 標記の通りです． pull requestを「送る」際の手順に関する情報はたくさんあるのですが，「送られた」際の情報が意外と少ないように感じたので，念の為メモを残しておく次第です． 前...
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nodeのlogger levelを切り替える方法
はじめに nodeのデバッグ中なんかに詳細な情報を出したくなることはちょくちょくあると思います． どういうわけか，loggerレベルを切り替えるコマンドをよく忘れてしまうので，メモしておきます．...
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