繰り返し制御の紹介 - Introduction of repetitive control
はじめに 最近, 機械学習, 深層学習の発展や社会実装に伴い, 数多くのAIベンチャーが目に移ります。主な適用先は, 自動運転車や産業用ロボット, バイオ分野で, 特に画像認識の応用が見受けられ...
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ArduinoとMATLAB/Simulinkを用いたDCモータの制御系設計
モデルベースデザイン ArduinoとMATLAB/Simulinkを連携させてDCモータを速度制御してみる http://manao55.hatenablog.com/entry/2019/0...
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外乱オブザーバと繰り返し制御を併用した単軸アームの学習制御
制御性能の向上を目指す https://qiita.com/Manao/items/b97ac54fad986556ee5b High Power Gear Boxを用いたDCサーボの制御設計 ...
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High Power Gear Boxを用いたDCサーボの制御設計 - 外乱オブザーバ
制御系の設計へ 上の記事の続きとなります。 前回では, パラメータを獲得し, ハンドチューニングによるPD制御にて位置制御を行いました。 今回は得たパラメータの妥当性の検証や, 数式に基づいた制...
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ROSの環境セットアップ①
ROS1インストール 興味がありいろいろいじっています。今回はROS1 Melodic をインストールします。 個人的な備忘録として。なるべく小さめに。 対象環境 Ubuntu 18.04 (V...
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High Power Gear Boxを用いたDCサーボのシステム同定とPD制御
サーボシステムと位置制御 サーボ機構の目標値が位置や角度である場合, サーボ制御 / 位置制御と呼びます。 産業用ロボットアームの"関節の動き"を司る制御系は, この位置制御が基本となります。 ...
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ArduinoとMATLAB/Simulinkを用いたDCモータのシステム同定
モデルベース設計のはじめに 今回は, DCモータの数式によるモデリングと、実験データに基づいたシステム同定を行います。 ArduinoとMATLAB/Simulinkを連携させてDCモータを速度...
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