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ROSの環境セットアップ①

Posted at 2020-03-23

ROS1インストール

興味がありいろいろいじっています。今回はROS1 Melodic をインストールします。
個人的な備忘録として。なるべく小さめに。

Ubuntu 18.04 (Virtual Box上)
ROS1 Melodic

ROS1パッケージ一括インストールの流れで行きます。
ROSのバージョンをmelodicに指定。

install_1

$ export ROS_DISTRO=melodic

ROSをインストールする許可を取る。

install_2

$ sudo sh -c　'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

keyの設定

install_3

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

install_4

$ sudo apt update

インストール

install_5

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop-full python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-catkin-tools

そのあと、ROS1の依存関係を解決するrosdepのデータベースを更新し、環境設定のためのセットアップスクリプトを読み込んで終わりです。

rosdepの初期化

install_6

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境構築

install_7

$ echo "source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "source `catkin locate --shell-verbs`" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

gazeboのインストールも行います。


$ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-control

以上です。いろいろと遊んでみます。

[1] ROS講座02 インストール https://qiita.com/srs/items/e0e0a9dc3f94c2d3348e
[2] ROS2ではじめよう次世代ロボットプログラミング - 近藤豊

ありがとうございました。