Path following制御における自動運転の経路追従/車体ヨーレート制御
自動運転における車両制御の役割 「自動運転」という単語を聞いたときに，皆様は何を思い浮かべるでしょうか？ おそらく大部分のエンジニアの方は「AI」や「次世代センサ」といったワードを思い浮かべるの...
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GNSSドップラ・IMU・車輪速に基づく停止判定・出力制限付き姿勢推定
はじめに 自動車や移動ロボット等の自律移動システムの位置を推定する身近な手段として，Global Navigation Satellite System(GNSS)による測位が挙げられます。一部...
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IMUと車速に基づく横滑り角を考慮した自己位置推定
はじめに 自動車やロボットの技術の中で「自己位置推定」は非常に重要な技術です。自己位置推定にも色々な方法がありますが，内界センシング結果に基づく横滑り角を考慮した位置推定が古くから使われています...
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MATLABで無からROS 2のROSbagを生み出す程度の能力
はじめに ROS 2でソフト開発するときにノードの単体テストを実施したいと思ったことはないでしょうか？ 単体テストをする場合，ノードのテスト入力を何らかの方法で生成しなければなりません。入力値計...
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ROS 2によるデータ駆動PIDゲイン自動調整ツール
はじめに 実応用上優れた特性を有する方法として，Virtual reference feedback tuning(VRFT)と呼ばれる方法が提案されています。VRFTは一度実験するだけで所望の...
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Pythonによるベイズ最適化を使った効率的な制御系設計
はじめに 機械学習の世界ではベイズ最適化を活用した効率的なハイパーパラメータチューニングが当たり前のように使われております。例えば、2015年には東京大学の佐藤先生がベイズ最適化を上手くを活用し...
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MATLAB homeによる自動運転/ADAS運動制御のための車両制御Simと自動レーンチェンジ
はじめに 今年は国内にて自動運転レベル4の公道解禁がなされ、自動運転に関する様々な取り組みが公表されました。自動運転だけでなく先進運転支援システム(Advanced driving assist...
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Pythonによるデータ駆動制御VRFTによるPID制御器オートチューニング
はじめに 国内の制御界隈では，データ駆動制御と呼ばれる手法が普及しつつあります。その中でも，FRITと呼ばれる手法は一度実験するだけで所望の制御器を自動獲得可能なオートチューニング手法です。実応...
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Deep Learning ToolBoxとデータ駆動制御を用いたリカレントニューラルネットワーク型制御器のワンショット学習
はじめに 著者は過去にデータ駆動制御と呼ばれる手法に関する記事を執筆しました。この手法は一組の実験データを用いて，フィードバック制御器をオフラインで自動設計する手法です。繰り返し実験やプラントモ...
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閉ループステップ応答データを用いたデータドリブンな周波数応答推定(MATLAB編)
はじめに 制御系設計のもっとも基本的なアプローチは、一巡伝達関数の周波数応答をプロットして制御系が不安定化しないようにゲイン余裕と位相余裕を調整することです。ゲイン余裕と位相余裕に関する目安もい...
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MATLABによるデータドリブンなPID制御器オートチューニング
はじめに 実応用上優れた特性を有する方法として，Virtual reference feedback tuning(VRFT)と呼ばれる方法が提案されています。VRFTは一度実験するだけで所望の...
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明日から使える！？ 回帰分析に基づくリーズナブルなシステム同定
はじめに 制御系設計成功の秘訣は「制御対象のモデリング」であることは多くの方が理解していることでしょう。運動方程式や回路方程式が既知であれば，物理原理からモデリングできるかもしれません。そうでな...
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