制御のゲーム
１．はじめに 倒立振子のレースゲームPaul Kartを作りました。 (サイズがでかいのでCtrl-で適宜縮小推奨) ２．遊び方 とりあえずタイムアタックモードのみ実装しています。トップ画面から...
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制御のゲーム
はじめに 倒立振子で相撲をしよう。 というゲーム『Stable Master』(親方の意)を作ったのでプレアルファですが公開します。 こちらから触ってみてください。 基本ルール 力士のモデル 力...
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MATLABによる安眠
1. はじめに 極寒あばら家からこんにちは。幸福と申します。 この時期の寒さに耐えかねて電気あんかを購入しました。 制御します(唐突) 2. ハードウェア構成 今回の機材構成は以下の通りです。 ...
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OGY法
「カオス制御」ってかっこいいよね はじめに 決定論的なダイナミクスに支配されながらも複雑な挙動を見せるシステムをカオスシステムといいます。カオスシステムの特徴の一つに初期値の僅かな違いがその後の...
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Simulink Desktop Real-Time用の安価なDAQを買った話
はじめに 今日も今日とてSimulink Desktop Real-Time(SDRT)で遊んでいるわけですが、秋口の忙しさを乗り切った自分へのご褒美としてDAQボードを買ってSDRTと連携した...
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予見制御について
\newcommand{\quadform}[2]{\left\lVert#1\right\rVert_{#2}^{2}} \newcommand{\Const}{\mathrm{Const.}...
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ポストPPAP時代をMATLABとともに
純然たるネタ投稿です 1. 概要 もう昨年のことになりますが、政府がパスワードの後送プロトコル、いわゆるPPAPの廃止を発表しました。その代替手段として提示されたものの中に「電話」があったことで...
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このWebカメラを使ってな、このWebカメラを使ってな、ビジュアルフィードバックしようと思うたのじゃ
1. 概要 通常、汎用OS上で動作するSimulinkはリアルタイム性が保証されていません。しかしSimulinkのSimulation Pacing機能やSimulink Desktop Re...
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MATLABによるChromeの恐竜のアレ
1. 概要 Chromeでオフライン時、あるいはアドレスバーに"chrome://dino/-109"を入力したときに遊べる、恐竜がサボテンやプテラノドンを避けながら走るゲーム「Dino Run...
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離散時間代数Riccati方程式
概要 何年か前にRiccatiソルバを書いたときのメモです。 元論文 Alan J. Laub, "A SCHUR METHOD FOR SOLVING ALGEBRAIC RICCATI EQ...
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Arduino Nanoで作る小さな制御理論実験環境
1. 概要 手軽に実験できるシンプルでコンパクトな制御系をArduino Nanoで作ります。 2. ハードウェア 本環境はArduino Nanoに抵抗と電解コンデンサを2個ずつ接続した回路で...
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MATLAB体温計モドキ
本記事で紹介するのは体温計「モドキ」です。ご自身の体調管理には正規の体温計を使用してください 1 概要 App Designerの練習のため、予測式体温計モドキを作ったのでレポートします。プログ...
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閉ループ同定
どうも、コッラー川渡河中の幸福の制御工学です。 はじめに 閉ループ同定についてまとめます。 開ループ同定と閉ループ同定 システム同定を行う際には、外部から同定用の励振信号を入力し、励起された同定...
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Identify Yourself!
どうも、待望のエアドロップがベレー帽だった幸福の制御工学です。 概要 表題の文言を最近知りました。ので、YouをIdentifyするゲーム(？)をMATLABで作りました。 MATLABのプロッ...
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スライディングモード制御
はじめに スライディングモード制御について。 スライディングモード制御の概要 スライディングモード制御は、制御対象の状態変数を状態空間中の所定の(超)曲面上に拘束し、その曲面上を｢滑らせる｣こ...
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周波数依存重み付きLQRのJuliaによるシミュレーション
概要 クリスマスが終わっても寄稿できるようなので枠を頂きます。タイトルの通り周波数依存重み付きLQR(FWLQR: Frequency Weighted LQR)の紹介とJulia Contr...
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ランダムディザ量子化器とPCゲームの車両操作
概要 こんにちは。私はPCゲームが大好きなのですが、どうにも『WASDで運転する車』で事故が多発するためオープンワールドでも徒歩とFTだけで移動しております。 この問題は代表的な量子化制御問題で...
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