DJI TelloでOMPLを用いた自律飛行ドローンのナビゲーション - 6.5. octomapのインストール

DJI Tello等ドローンの自律飛行を実現するには、3D環境でナビゲーション経路を計画としてOMPL（Open Motion Planning Library）を試してみます。

目次

1. OMPLのインストール
2. OMPLの基礎
3. OMPL.appの入門
4. OMPLの使用
5. DJI Telloの使用
   1. DJI Telloのフロントカメラのcamera_calibration
   2. Visual SLAM ORB_SLAM2 用のカメラキャリブレーションYamlファイルの作成
   3. DJI Telloのカメラ でVisual-SLAMのORB-SLAM2 を動かしてみた
6. navigationスタックの使い方
   1. Turtlebot3 NavigationをGazebo Simulationで動かしてみた
   2. Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用
   3. ARdroneのシミュレーターをGazeboで動かす
   4. AirSimのシミュレーターを動かす
   5. octomapのインストール　← いまココ
   6. 単眼カメラでORB_SLAM2から3D point clouodの生成
   7. point_cloud2から3D octomapの生成
7. OMPLで3D 経路計画
   1. 状態空間環境のセットアップ

動作環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• Tello EDU

octomap

octomapのインストール

$ sudo apt-get install libqt4-dev qt*-qmake libqglviewer*
$ git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git
$ cd octomap
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

octovisでサンプル地図を表示

$ cd octomap
$ bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

ros packageのインストール

$ sudo apt-get install ros-melodic-octomap
$ sudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgs
$ sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros
$ sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

fclのインストール

$ git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git
$ cd fcl
# use same version with libfcl-dev
$ git checkout 0.5.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

Compile with fcl

in package.xml

<depend>fcl</depend>

in CMakeLists.txt

find_package(fcl REQUIRED)

include_directories(
 include
 ${fcl_INCLUDE_DIRS}
)

target_link_libraries(xxx
  fcl
)

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