DJI TelloでOMPLを用いた自律飛行ドローンのナビゲーション - 6.2. Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用

DJI Tello等ドローンの自律飛行を実現するには、3D環境でナビゲーション経路を計画としてOMPL（Open Motion Planning Library）を試してみます。

目次

1. OMPLのインストール
2. OMPLの基礎
3. OMPL.appの入門
4. OMPLの使用
5. DJI Telloの使用
   1. DJI Telloのフロントカメラのcamera_calibration
   2. Visual SLAM ORB_SLAM2 用のカメラキャリブレーションYamlファイルの作成
   3. DJI Telloのカメラ でVisual-SLAMのORB-SLAM2 を動かしてみた
6. navigationスタックの使い方
   1. Turtlebot3 NavigationをGazebo Simulationで動かしてみた
   2. Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用　← いまココ
   3. ARdroneのシミュレーターをGazeboで動かす
   4. AirSimのシミュレーターを動かす
   5. octomapのインストール
   6. 単眼カメラでORB_SLAM2から3D point clouodの生成
   7. point_cloud2から3D octomapの生成
7. OMPLで3D 経路計画
   1. 状態空間環境のセットアップ

動作環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• Tello EDU

Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用

map_fileの代わりにSLAMを使用

• turtlebot3_navigation.launchでmap_serverをコメントアウト

  <!-- Map server -->
  <!--  <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>-->

• turtlebot3_navigation.launchにturtlebot3_slamを追加

  <!-- Map server -->
  <!--  <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>-->

  <arg name="slam_methods" default="gmapping" doc="slam type [gmapping, cartographer, hector, karto, frontier_exploration]"/>
  <arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
  <!-- SLAM: Gmapping, Cartographer, Hector, Karto, Frontier_exploration, RTAB-Map -->
  <include file="$(find turtlebot3_slam)/launch/turtlebot3_$(arg slam_methods).launch">
    <arg name="model" value="$(arg model)"/>
    <arg name="configuration_basename" value="$(arg configuration_basename)"/>
  </include>

NavigationでTurtlebot3でを動かす

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

Next: 6.3. ARdroneのシミュレーターをGazeboで動かす

Prev: 6.1. Turtlebot3 NavigationをGazebo Simulationで動かしてみた