DJI TelloでOMPLを用いた自律飛行ドローンのナビゲーション - 6.7. point_cloud2から3D octomapの生成

DJI Tello等ドローンの自律飛行を実現するには、3D環境でナビゲーション経路を計画としてOMPL（Open Motion Planning Library）を試してみます。

目次

1. OMPLのインストール
2. OMPLの基礎
3. OMPL.appの入門
4. OMPLの使用
5. DJI Telloの使用
   1. DJI Telloのフロントカメラのcamera_calibration
   2. Visual SLAM ORB_SLAM2 用のカメラキャリブレーションYamlファイルの作成
   3. DJI Telloのカメラ でVisual-SLAMのORB-SLAM2 を動かしてみた
6. navigationスタックの使い方
   1. Turtlebot3 NavigationをGazebo Simulationで動かしてみた
   2. Turtlebot3 Navigationでmap_fileの代わりにSLAMを使用
   3. ARdroneのシミュレーターをGazeboで動かす
   4. AirSimのシミュレーターを動かす
   5. octomapのインストール
   6. 単眼カメラでORB_SLAM2から3D point clouodの生成
   7. point_cloud2から3D octomapの生成　← いまココ
7. OMPLで3D 経路計画
   1. 状態空間環境のセットアップ

動作環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• Tello EDU

point_cloud2から3D octomapの生成

単眼カメラでORB_SLAM2から生成した3D point clouodをoctomap_serverに入力することで3D octomapを生成します。

octomap_serverを起動

<launch>

<node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
  <param name="resolution" value="0.05" />

  <!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running) -->
  <param name="frame_id" type="string" value="/odom" />

  <!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
  <param name="sensor_model/max_range" value="5.0" />

  <!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
  <remap from="/cloud_in" to="/orb/point_cloud2" />
</node>

</launch>

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