DJI Tello等ドローンの自律飛行を実現するには、3D環境でナビゲーション経路を計画としてOMPL（Open Motion Planning Library）を試してみます。

目次

動作環境

Ubuntu 18.04
ROS Melodic
Tello EDU

octomap

octomapのインストール

$ sudo apt-get install libqt4-dev qt*-qmake libqglviewer*
$ git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git
$ cd octomap
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

octovisでサンプル地図を表示

$ cd octomap
$ bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

ros packageのインストール

$ sudo apt-get install ros-melodic-octomap
$ sudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgs
$ sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros
$ sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

fclのインストール

$ git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git
$ cd fcl
# use same version with libfcl-dev
$ git checkout 0.5.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

Compile with fcl

in package.xml

<depend>fcl</depend>

in CMakeLists.txt

find_package(fcl REQUIRED)

include_directories(
 include
 ${fcl_INCLUDE_DIRS}
)

target_link_libraries(xxx
  fcl
)

Prev: 6.4. AirSimのシミュレーターを動かす
Next: 6.6. 単眼カメラでORB_SLAM2から3D point clouodの生成