ZED2i + nvblox + Nav2 自律ナビゲーションシステム技術書
目次 使用環境 本プロジェクトについて ソースコードについて このロボットの特徴 1.1 最大の特徴: 手を挙げるだけでロボットが近づいてくる 1.2 技術的な特徴 1.3 ハードウェア構成 1...
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Claudeと創る、限界を超えたロボット開発 - ROS2開発効率5倍化とXROBOCON優勝までの軌跡
Claudeと創る、限界を超えたロボット開発 - ROS2開発効率5倍化とXROBOCON優勝までの軌跡 目次 この記事の対象読者 結論：Claude活用で何が変わったのか 開発効率の定量的な変...
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作って分かったメカナムホイールロボットの設計ポイント
前置き ROSを使ったロボットを自前で製作したいという思いから試行錯誤を経て、 MakerFaireTokyo2022 で自前のメカナムホイールロボット出展できることとなりましたっ！ これを機...
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6章.AMCLで自己位置推定する
本章の流れ ここまで来れば自動航行まであと一歩！前章で行ったSLAMを使い、作った地図から自己位置推定を行ってみようと思います。本章では以下の流れで進めていきます。 1.AMCLの概要 2.AM...
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作って分かった「ROSを使う前のロボットと、ROSを使った後のロボットの変化」
1. ROSとは まずはROSについてざっと触れさせて頂きます。 近年、ROS(Robot Operating System)が注目されています。OSと名前がついてますが、WindowsやM...
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4章.urdfを作成する
本章の流れ 本章では試作した3D-CADモデルからurdfを生成し、それをROS上のrvizで表示することまでを記載します。 これが出来れば、ロボットを画面の中で表現でき、遠隔地からでもロボット...
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3章.LiDARを動かす
本章のながれ 本章ではLiDARの概要について触れた後、実際に使ってみるところまでを記載致します。 実施環境 OS : Ubuntu16.04LTS. , Ubuntu18.04LTS....
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1章.ロボットのROS対応
本章の流れ 本章では以下の内容について書いていきます。 実施環境 OS : Ubuntu16.04LTS. , Ubuntu18.04LTS. ROS環境 ： kinetic , m...
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2章.ロボットを操作する
本章の流れ 本章では以下の様な流れで書かせて頂きます。 1. ROS対応の操作デバイス一例 2. ROSで動かす際のnodeとtopicの概要 3. 1章でROS対応されたロボットの概要...
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Camsense X1を使ってROS上でレーザースキャンしてみる
今回の流れ 激安のLiDARで簡単にレーザースキャンが出来れば、気兼ね無く無茶な事にも使えて挑戦しやすい環境が構築できると考えました。そこで今回激安LiDAR Camsense X1を使ってRO...
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5章.SLAMを使ってみる
本章の流れ 自作ロボットを自動航行する上で、本章では私が使ったLiDARと実際に試したSLAMを取り上げ、実際に動作させる所までを書きます。 1.SLAMについて 1.1.SLAMとは 1....
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ROSを使った自動航行ロボットをつくるまでの道のり ー序章 概要ー
序章 0.ROSを使ってやりたいこと $\huge{ROSを使ってやりたいことは”自動航行”です。}$ これを行うには様々な道のりを経て辿り着けると思っています。 その為、この**”自動航...
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JetsonNano2GB,GR-ROSEを使ってフォロを動かす
つくる目的 ROSを使う人を少をしでも増やせれば嬉しいと思い、 ロボットを安く構成しつつ、様々な応用が考えられるロボットを作りたいと思いました。 フォロを動かした際のYoutube動画 目次 1...
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M5stackをROS(rosserial）につなげる方法
経緯 rosserialをwifi経由で使ってみたく、色々探してみました。まず@aNo研 nnnさんの以下の記事が参考になったのですが、自分の環境ではすんなり行かなかったので、自分なりに挑戦した...
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