【Python/ロボティクス】仮想ジョイスティックで自作シミュレータ上のロボットを動かす
はじめに この記事はロボティクスアドベントカレンダーの7日目の記事です。 以前PythonのTkinterを使って仮想ジョイスティックのようなものを作ってみました。 今回はこれを現在開発している...
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【Python/LiDAR】差動二輪ロボットシミュレータに2次元LiDARセンサーを追加する
はじめに この記事はロボティクスアドベントカレンダー6日目の記事です。 また、自分の勉強も兼ねて様々な言語、通信手法などを試しながらロボットシステムを作っていくシリーズの4つ目の記事です。 1つ...
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【Python/ロボティクス】自作シミュレータに長さの単位「メートル」と解像度を導入する
はじめに この記事はロボティクスアドベントカレンダー5日目の記事です。 また、自分の勉強も兼ねて様々な言語、通信手法などを試しながらロボットシステムを作っていくシリーズの3つ目の記事です。 1つ...
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【Python/numpy】Numpyで2次元の同次変換行列を扱う
はじめに この記事はロボティクスアドベントカレンダー3日目の記事です。 また、自分の勉強も兼ねて様々な言語、通信手法などを試しながらロボットシステムを作っていくシリーズの2つ目の記事です。 1つ...
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【Python/ロボティクス】差動二輪ロボットの簡易シミュレータを作ってみる
はじめに この記事はロボティクスアドベントカレンダー1日目の記事です。 また、自分の勉強も兼ねて様々な言語、通信手法などを試しながらロボットシステムを作っていくシリーズの1つ目の記事です。 動作...
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【Zenoh/Python】Zenohで画像データの送受信
はじめに この記事はZenohアドベントカレンダーの23日目の記事です。 今回は画像データの送受信を試してみたので簡単にまとめます。 環境 以下の環境で動作を確認しています。 WindowsとW...
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【ROS2/Rust】rclrs(ros2-rust)でROS2 ノードを作成してみた
はじめに この記事は、ROS2 Advent Calendarの16日目の記事です！ 今回はROS2のRustライブラリの1つであるrclrustを使用してROS2ノードを作成してみたのでそれを...
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Pythonを使って仮想ジョイスティックのGUIを作る
はじめに この記事はPython アドベントカレンダー2日目の記事です。 PythonのTkinterでマウスで操作することができる仮想ジョイスティックを作りました。 ゲームパッド本体が手元にな...
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ROS 2の初学者向け資料まとめ
はじめに 「ROSおよびROS2で遊んでみたいけど何から始めればいいか分からない」といった人向けに、参考となる資料を集めてみました。執筆時点の2023年6月の情報ですが、随時更新していきます。 ...
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【ROS2】Navigation2の歩き方 ~インストールからpluginの設定方法まで~
はじめに ROS2でよく使われているNavigation2パッケージについて記事を上げていこうと思います。 まずこの記事では、ROS2のNavigation2のインストールから、costmapの...
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【C++/Qt/OpenCV】QtとOpenCVでインタラクティブな画像の加工を試す
はじめに OpenCVで画像から物体を検出する際、以下の作業を行うことがあります。 HSV空間に変換してHueの要素から色を検出する あるしきい値を基準にバイナリ画像へ変換する それらのしきい値...
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【ROS2】Gazeboにオブジェクトをspawn/deleteする
はじめに GazeboとROSを使用してとシミュレーションを行う場合に、Gazebo上にオブジェクトをspawn/deleteする方法がいくつかあるのでまとめます。 本記事では、以下の方法を紹介...
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【C++/Eigen】Eigenで2次元の同次変換行列を扱う
はじめに C++の数値計算ライブラリであるEigenを使用して主に2次元の同次変換行列を扱う方法を紹介します。 参考までに、Eigenとは何か、どんなメリットがあるかはChatGPTに聞いたとこ...
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【ROS2/Python】ROS2のCLIをPythonから使う
はじめに 本記事は、ROS2アドベントカレンダー10日目の記事です。 ROS2では起動しているノードの確認、サービスの実行などなどのためにCLIツールが用意されています。 ros2 node/t...
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【ROS2/CNN】からあげ先生が作ったAIルンバをROS2で動かしてみた
はじめに この記事は、からあげ帝国アドベントカレンダー4日目の記事です。 4日目にして初Qiita投稿ぽいので、からあげ帝国についての情報を貼っておきます。 からあげ先生を中心としたコミュニティ...
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【ROS2/Python】RyeをROS2で使う
はじめに 本記事は、ROS2アドベントカレンダー1日目の記事です！ 今回はPythonパッケージ管理ソフトウェアのRyeをROS2で使った例を示そうと思います。 ROS2×Pythonパッケージ...
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【OpenCV】4.6.0から4.7.0でのArUcoモジュールの更新箇所抜粋
はじめに OpenCVを使用してArUcoマーカの認識をしようとしたらバージョンの更新によって関数名の更新があったのでまとめます。 Web上に公開されているサンプルプログラムでも同じバージョンで...
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【ROS2/Python】ChatGPTのAPIと連携するROS2ノードを作った
はじめに ROS 2でChatGPTを使えるchatgpt_rosを作って公開しました。 使い方等をまとめます。 環境 以下の環境で動作を確認しています。 項目 バージョン Windows 11...
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【ROS2/Gazebo】GazeboでRealSense D435のシミュレーション
はじめに ROS2のGazebo上でRealSenseのシミュレーションできる環境を見つけた&GitHunにまとめたので紹介します。 以下のようなシミュレーションを実行できます。 また、...
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【ROS2】Gazeboで動的環境のシミュレーション
はじめに 本記事はROS2アドベントカレンダーの17日目の記事です。 なにをしたか 以下のような、人が動く環境をGazeboで試してみました。 環境 以下の環境で動作しています。 項目 バージョ...
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